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一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法

Name: 一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2024115785709
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411578570.9 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2024-11-07

公开号

CN119088063B

公开日

2025-03-18

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机编队飞行, 军事侦察, 物流配送, 航空测绘, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，包括：考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，给出虚拟领导者的轨迹方程，给出无人机的编队队形；依据编队队形确定编队函数，确定各无人机的编队函数；依据虚拟领导者的位置信息与编队函数，给出各无人机的位置误差；依据无人机位置误差，设计非奇异终端滑模函数，建立无人机的抗扰控制律；引入干扰观测器，观测外部未知干扰，并依据观测结果确定控制律中的干扰补偿项。本发明建立了能够适应任意队形要求的编队控制律，并结合非奇异终端滑模面改善系统的控制性能，构建干扰观测器提升系统的抗干扰能力。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119088063B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：28 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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