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| 专利/申请号： | CN202510207147.6 | 专利名称： | 一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法 |
| 申请日： | 2025-02-25 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/695 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-07-15 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN119690135B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动化控制领域专利转让搜索 |
应用场景：多无人机协同作业;复杂环境下的编队飞行;工业巡检与物流运输
摘 要：本发明公开了一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，首先在双质量弹簧系统基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队动力学模型；接着考虑输入和速度受限情况，设计使用局部速度信息和相对速度信息的一致性控制方法；最后引入领导‑跟随模型，采用分布式编队控制策略，设计输入和速度受限情况下的领导‑跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下仍可以快速跟踪领导者的飞行路径，位置跟踪误差和速度跟踪误差最终一致收敛到0。本发明通过建立无人机弹性编队模型受机间碰撞和通信数据量受限影响的动力学模型，并将输入饱和及无人机速度受限问题考虑到一致性控制中，有效提高无人机编队的抗饱和能力。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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