咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202510228786.0 | 专利名称： | 一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法 |
| 申请日： | 2025-02-28 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/46 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-05-06 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN119717863B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动化运输系统 智能控制算法专利转让搜索 |
应用场景：多无人机协同吊挂物资运输;复杂环境下的物流投送;应急救援物资快速部署;工业设备空中吊运
摘 要：本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2025100068233 | 【发明】基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法 | 2025/10/15 |
| 2023108560142 | 【发明】一种无人机集群控制方法、装置、设备及存储介质 | 2025/10/15 |
| 202510295862X | 【发明】一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法 | 2025/10/15 |
| 2025102071476 | 【发明】一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法 | 2025/10/15 |
| 2024117728325 | 【发明】一种完全规避禁飞区的无人机航迹规划方法 | 2025/10/15 |
| 2025102287860 | 【发明】一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法 | 2025/10/15 |
| 2022116976598 | 【发明】一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法 | 2025/10/15 |
| 2024116703373 | 【发明】一种抗复合风场干扰分布式无人机编队方法及系统 | 2025/10/15 |
| 2022110027132 | 【发明】一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划 | 2025/10/15 |
| 2025104664175 | 【发明】一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法 | 2025/10/15 |
