发明专利已授权

一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法

Name: 一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2025102287860
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510228786.0 📄 发布日：2026/10/12

著录项目信息

申请日

2025-02-28

公开号

CN119717863B

公开日

2025-05-06

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机物流运输, 应急救援物资投送, 重型货物空中吊运, 军事后勤保障, 偏远地区配送

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摘要

本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250506

✅ 授权

20250415

?? 实质审查的生效：

20250328

📄 公开

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