发明专利已授权

一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划

📄 申请号：CN202211002713.2 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2022-08-19

公开号

CN115344046B

公开日

2025-04-08

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 服务机器人, 智能巡检

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摘要

本发明公开一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划，针对现有技术中存在的问题，本发明路径规划在深度Q网络算法的动作引导策略中，引入了改进的人工势场引力函数和目标引导动作函数，有效地减少了算法训练过程中的碰撞次数、提高了算法的收敛速度；本发明路径规划设计了一种分段奖励函数，其在当前位置距离目标点最近的邻近点，赋予折扣的奖励值，促使移动机器人朝目标点探索，从而使规划出来的路径更优；本发明路径规划改进采样策略，通过存放在样本经验池中所有样本的优先级，使经验池中样本被采样概率随着采样次数的增加而减小，从而提高了样本利用率，有效地解决了算法训练过程中出现损失值发散、神经网络过拟合的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250408

✅ 授权

20221202

?? 实质审查的生效：

20221115

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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