并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法

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摘     要：本发明公开了输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法。针对该输送用并联机器人进行运动学分析并给出期望运动轨迹；采用时延估计技术实时在线获取包含输送用并联机器人未知动力学、外界干扰和摩擦等不确定因素的动力学模型；针对时延估计技术产生的时延估计误差，设计一种输送用并联机器人系统的有限时间收敛鲁棒精确微分器进行观测；进一步，基于时延估计误差观测值的前馈补偿作用，设计一种有限时间收敛滑模控制器。通过软件编程，实现该输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器前馈补偿技术的有限时间收敛滑模控制。本发明对滑模控制抖振有显著的抑制效果，且滑模变量及其导数均有限时间收敛至原点，从而提高运动跟踪精度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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