发明专利已授权

并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法

📄 申请号：CN202010056924.9 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2020-01-17

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统机器人控制滑模控制并联机器人控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 物料搬运, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法。针对该输送用并联机器人进行运动学分析并给出期望运动轨迹；采用时延估计技术实时在线获取包含输送用并联机器人未知动力学、外界干扰和摩擦等不确定因素的动力学模型；针对时延估计技术产生的时延估计误差，设计一种输送用并联机器人系统的有限时间收敛鲁棒精确微分器进行观测；进一步，基于时延估计误差观测值的前馈补偿作用，设计一种有限时间收敛滑模控制器。通过软件编程，实现该输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器前馈补偿技术的有限时间收敛滑模控制。本发明对滑模控制抖振有显著的抑制效果，且滑模变量及其导数均有限时间收敛至原点，从而提高运动跟踪精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220426

✅ 授权

20200612

?? 实质审查的生效：

20200519

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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