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| 专利/申请号： | CN202110902659.6 | 专利名称： | 一种柔感焊接机器人及其焊缝跟踪方法 |
| 申请日： | 2021-08-06 | 申请/专利权人 | 郭宇 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江宁区宏运大道2288号秦淮绿洲13栋12号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-11-23 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113681555A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 工业机器人技术 自动化焊接技术 智能控制技术专利转让搜索 |
应用场景：复杂曲面或薄板结构的焊接作业；高精度焊缝跟踪与自适应调整场景；工业制造中的柔性化焊接需求
摘 要：本发明公开了一种柔感焊接机器人及其焊缝跟踪方法，包括机械臂一、机械臂二、柔感关节、伸缩把持器以及焊枪；机械臂二通过柔感关节与机械臂一旋转连接；柔感关节包括柔性功能件一、离合功能件一和旋转编码器；柔性功能件一用于控制机械臂二的旋转与限位；离合功能件一用于控制机械臂二与机械臂一相对运动；旋转编码器测量机械臂二的旋转角度；伸缩把持器安装在机械臂二的末端，伸缩把持器能沿机械臂二轴向伸缩；焊枪安装在伸缩把持器的末端。本发明在原机器人数控功能的基础上，增加柔性及感知，使得机器人所持焊枪能够自动跟踪焊缝。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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