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专利名称：并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法申请号：2020100569249 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：机器人滑模控制有限时间收敛相似专利发布日：2025/07/01
摘要：本发明公开了输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法。针对该输送用并联机器人进行运动学分析并给出期望运动轨迹；采用时延估计技术实时在线获取包含输送用并联机器人未知动力学、外界干扰和摩擦等不确定因素的动力学模型；针对时延估计技术产生的时延估计误差，设计一种输送用并联机器人系统的有限时间收敛鲁棒精确微分器进行观测；进一步，基于时延估计误差观测值的前馈补偿作用，设计一种有限时间收敛滑模控制器。通过软件编程，实现该输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器前馈补偿技术的有限时间收敛滑模控制。本发明对滑模控制抖振有显著的抑制效果，且滑模变量及其导数均有限时间收敛至原点，从而提高运动跟踪精度。

专利名称：一种基于有限时间收敛观测器的Boost型变换器控制方法及系统申请号：2020101739622 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：有限时间收敛相似专利发布日：2025/02/27
摘要：本发明公开了一种基于有限时间收敛观测器的Boost型变换器控制方法及系统，属于电力电子及其控制技术领域。本发明包括有限时间收敛观测器模块、非奇异终端滑模控制器模块和PWM模块，其设计步骤为：选择电感电流iL和输出电压Vo作为系统的状态变量，建立Boost变换器关于电感电流iL和输出电压Vo的微分方程；根据微分方程设计有限时间收敛观测器并得到将与传统的非奇异终端滑模控制方法相结合，设计出新的非奇异终端控制器；将新的控制器的输出控制量与锯齿波同时输入到PWM模块中，产生PWM信号去驱动控制Boost变换器中的功率器件。本发明在负载电阻和输入电压发生突变时，输出电压仍可以在有限时间内收敛到参考电压，改善了系统的动态、稳态以及抗干扰性能。

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