发明专利已授权

高效横纵喷钢箱梁用喷砂除锈并联机器人结构及其射流反作用力控制方法

📄 申请号：CN202010045128.5 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2020-01-16

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B24C1_08

IPC 分类号

B24C1_08 , B24C5_02 , B24C3_06 , B24C9_00 , B25J11_00 , B25J5_00 ,

技术画像

所属领域

机器人结构工业机器人并联机构喷砂除锈机器人结构

应用场景

钢箱梁除锈, 桥梁维护, 钢结构表面处理, 船舶制造, 大型金属结构防腐

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摘要

本发明涉及一种高效横纵喷钢箱梁用喷砂除锈并联机器人结构及其射流反作用力控制方法。根据喷砂除锈作业机理，喷砂枪会产生较大的射流反作用力对机器人结构的负载能力和轨迹跟踪控制两个方面产生不良影响。该机器人结构包括移动载具1和喷砂作业机构两个功能部分，喷砂作业机构包括升降机架2、升降机平台3、运动底座4、Stewart型六自由度并联机构5、钢砂输送软管6、直型刚性夹持杠杆7、喷砂枪8；该控制方法设计思路为采用建模方法将射流反作用力量化并结合自适应滑模方法进行前馈补偿，使得机器人具有较好轨迹跟踪性能。该方法结合本发明设计机器人结构实现驱动喷砂枪8进行横向或者纵向喷扫动作，从而达到高效清除钢箱梁表面锈渍的效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220318

✅ 授权

20200623

?? 实质审查的生效：

20200529

📄 公开

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