高效横纵喷钢箱梁用喷砂除锈并联机器人结构及其射流反作用力控制方法

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摘     要：本发明涉及一种高效横纵喷钢箱梁用喷砂除锈并联机器人结构及其射流反作用力控制方法。根据喷砂除锈作业机理，喷砂枪会产生较大的射流反作用力对机器人结构的负载能力和轨迹跟踪控制两个方面产生不良影响。该机器人结构包括移动载具1和喷砂作业机构两个功能部分，喷砂作业机构包括升降机架2、升降机平台3、运动底座4、Stewart型六自由度并联机构5、钢砂输送软管6、直型刚性夹持杠杆7、喷砂枪8；该控制方法设计思路为采用建模方法将射流反作用力量化并结合自适应滑模方法进行前馈补偿，使得机器人具有较好轨迹跟踪性能。该方法结合本发明设计机器人结构实现驱动喷砂枪8进行横向或者纵向喷扫动作，从而达到高效清除钢箱梁表面锈渍的效果。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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