发明专利已授权

一种涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法

📄 申请号：CN202010122127.6 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2020-02-26

公开号

CN111208735B

公开日

2022-12-16

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

输送机构滑模控制鲁棒控制自动控制系统输送机构

应用场景

涂装生产线, 工业自动化, 汽车制造, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法。首先，针对混联式汽车电泳涂装输送机构，结合全局滑模设计滑模面以消除超螺旋滑模控制趋近阶段；其次，设计一种在时变不确定性上界信息未知条件下能够确保控制系统鲁棒性、并同时调整滑模切换增益变化方向和变化速度以快速获取尽可能小的自适应律，最后，将经雅可比矩阵转换得到的控制量发送至电机驱动器，实现混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制。本发明在时变不确定性上界信息未知情况下能够确保滑模控制系统的鲁棒性并有效削弱滑模控制抖振，最终实现混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221216

✅ 授权

20200623

?? 实质审查的生效：

20200529

📄 公开

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