发明专利已授权

一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法

📄 申请号：CN202310174021.4 📄 发布日：2026/08/05

著录项目信息

申请日

2023-02-28

公开号

CN116352705B

公开日

2024-01-09

申请人

南通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 ,

技术画像

所属领域

预测控制控制方法机械臂预测控制

应用场景

水下作业, 深海探测, 海洋工程, 水下设备维护, 水下救援打捞

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摘要

本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学模型的情况下，可实现水下机械臂稳定、精确、快速地跟踪给定指令，完成控制任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法

当前第 / 件

六核稀土-过渡配合物及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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