发明专利已授权

基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法

📄 申请号：CN202310171186.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2023-02-27

公开号

CN116175148B

公开日

2024-06-04

申请人

北京工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B23P19_04

IPC 分类号

B23P19_04 , B25J11_00 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统装配工艺

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 精密装配, 汽车制造

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摘要

本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于新能源空调电动压缩机的在线测试方法

当前第 / 件

一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B23P19_04)

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