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| 专利/申请号： | CN202310171186.6 | 专利名称： | 基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法 |
| 申请日： | 2023-02-27 | 申请/专利权人 | 北京工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 北京市朝阳区平乐园100号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B23P19/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-06-04 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116175148B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 26 | 所属领域： | 机械制造专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人轴孔装配;精密仪器制造;汽车零件自动化装配
摘 要：本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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