本发明属于智能控制技术领域，公开了一种基于双神经网络模型的机器人柔性关节预测控制方法，包括收集机器人中各柔性关节在各工况下的动力学参数，并构建运动状态数据库；基于运动状态数据库，构建实时预测模型；采集实时状态参数，并输入实时预测模型中，预测出实时特性参数；基于运动状态数据库，构建未来预测模型；将实时特性参数输入未来预测模型中，预测出未来运动参数；对未来运动参数进行动态优化，获取优化运动参数，并对柔性关节进行控制；本发明能够充分发挥深度学习在非线性动态系统建模和优化控制方面的优势，有效提高柔性关节的控制精度、响应速度和适应性，提升控制系统的实时性和预测精度。
📄 202510775502X
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-06-11
一种中药饮片自动干燥过程湿度神经网络预测控制方法，针对中药饮片干燥过程热风风速不能根据实际的药材流量和药材湿度调节热风风速的问题，采用Levenberg–Marquardt算法训练中药饮片自动干燥过程药材湿度与热风风速神经网络预测模型，通过差分进化算法极小化未来一段时间内的药材湿度跟踪偏差与热风风速变化量的一个累积函数，实时计算中药饮片自动干燥过程热风风速的大小，实现中药饮片自动干燥过程湿度跟踪设定值的优化自动控制。本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的中药饮片自动干燥过程湿度神经网络预测控制方法。
📄 2018112418952
📂 F26B21_12
👤 浙江工业大学
📅 2018-10-24
本发明公开了一种基于紧约束的无人车鲁棒预测控制方法,包括以下步骤：1)利用魔术公式，结合三自由度的无人车动力学模型，建立无人车离散误差模型；2)构造紧约束序列；3)定义无人车控制的代价函数和预测方程；4)构造无人车非在线优化求解时刻的可行控制序列。本发明提供了一种有效完成轨迹跟踪任务的无人车鲁棒预测控制方法。
📄 2022110640757
📂 B60W50_00
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-31
本发明公开了基于电流源型变换器的无源积分终端滑模预测控制方法，属于电力电子变换器模型预测控制领域，所述控制方法是将无源控制与预测控制结合，通过建立基于阻尼注入的欧拉‑拉格朗日模型，使系统满足能量耗散率，抑制变换器中LC滤波器引起的谐振，再将积分终端滑模控制与无源预测控制结合，计算变换器输出电流矢量参考值，并通过代价函数求解出最优矢量，完成矢量寻优控制。本发明解决了电流源型变换器存在的固有谐振问题与无源控制对参数的依赖问题，无需在电路中接入无源阻尼，节省变换器设计成本，且无多余能量损耗，对参数失配具有更强的适应性，因此系统具有较好的稳定性与鲁棒性和更低的网侧电流THD，方案经济可靠，易于实现。
📄 2023105670719
📂 H02M7_219
👤 燕山大学
📅 2023-05-19
本发明提供一种行驶轨迹预测控制方法，该方法包括：步骤S1、构建车辆横向动力学模型以及控制导向的空间状态方程；步骤S2、根据期望行驶轨迹、车辆横向动力学模型构建预测模型控制系统；步骤S3、采用模型预测控制算法求解预测模型控制系统目标优化函数最优控制序列；步骤S4、将最优控制序列的前轮转角参数作为新的控制量输入系统；步骤S5、运用遗传算法优化所述预测模型控制系统的权重系数，并返回执行步骤S3‑S4。本发明能够明显改善轨迹跟踪控制器的性能，提高轨迹跟踪的精度；最大程度地保证车辆轨迹跟踪的效果和车辆的安全性。
📄 2023109207124
📂 G05B13_04
👤 华东交通大学; 江铃汽车股份有限公司
📅 2023-07-26
本发明涉及精密仪器保护领域，具体地说，是一种基于磁悬浮减震装置的预测控制方法。这种方法利用磁悬浮技术主动式抬升高精密设备，使其实现主动避震与降噪，具体包括以下内容：分析磁悬浮抬升减振保护装置的工作原理，列写偏移方程和转动方程，其为非线性方程；将列出的非线性方程线性化，以电流为控制量列写状态方程；将磁悬浮抬升减振保护装置的状态方程采用前项欧拉法离散化，列写预测控制方程，设计预测控制器；针对被悬浮抬升保护的物体偏移位置和转动角度的约束，设计优化算法；进一步优化算法，给出迭代求解步骤，最终迭代求取最佳解。
📄 2020111237957
📂 G05B13_04
👤 江苏科技大学
📅 2020-10-20
本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学模型的情况下，可实现水下机械臂稳定、精确、快速地跟踪给定指令，完成控制任务。
📄 2023101740214
📂 B25J9_16
👤 南通大学
📅 2023-02-28
本发明公开了一种基于Hebb学习的自适应预测控制主队列管理方法，包括：基于线性化的流体流模型，通过Z域变换获得TCP/AQM的离散化模型；在离散化模型的基础上，计算得到满足预测控制需求的控制器的形式；引入Hebb学习的思想，将得到的控制器设定成单神经元，自适应地调整控制器的相关参数。本发明能够避免模型参数的计算，同时其实现简单，占用的资源较少，而且具有较好的控制效果和较强的自适应能力。
📄 2020106731580
📂 G05B13_04
👤 金陵科技学院
📅 2020-07-14
一种基于视觉传感器的舞台机器人预测跟踪控制方法,包括以下步骤：1)建立舞台机器人运动学模型；2)采用基于图像的视觉伺服方法建立舞台机器人误差模型；3)考虑系统的不确定性，执行器饱和和数据异常问题，将系统转化为具有丢包和执行器饱和的不确定系统；4)定义性能指标函数并根据误差模型，确定预测方程；5)结合预测方程，设计稳定化状态反馈控制器。本发明提供了一种可以有效解决具数据丢失问题和具有输入约束的舞台机器人视觉伺服轨迹跟踪控制方法。
📄 2018116170956
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2018-12-28
本发明公开了一种废塑料气化炼油炉膛压力的预测优化控制方法。该发明首先通过采集输入输出数据建立输入输出模型，然后选取合适的状态变量建立状态空间模型，设计输入输出的控制域，设定输入输出的限制约束，使系统能够更快达到控制指标，最后通过选取求取系统性能指标的控制输入设计控制器。设计出控制律，得到可靠的控制方法。本发明同时考虑了输入输出约束，在新设计模型的基础上，通过设计出的控制方法，使得控制器的调节更为灵活，并保证系统获得了更好的控制性能。
📄 2017114605925
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2017-12-28
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