一种机器人末端外力预估方法

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摘     要：本发明公开了一种机器人末端外力预估方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:建立机器人与外力交互的末端动力学模型；Step2:建立机器人动力学补偿误差模型；Step3:建立机器人末端外力预估模型；Step4:采用粒子群算法标定外力预估模型参数；本机器人末端无力传感器外力预估方法，基于所述粒子群算法离线优化出最优的机器人动力学补偿误差方差矩阵与力方差矩阵和机器人本体传感器信息，实时预估机器人末端与环境的交互力，避免了力传感器引入机器人控制系统。本发明对机器人动力学精确模型依赖性弱，优于依赖模型精确性的外力预估方法广义动量法，无需额外的繁琐的机器人动力学模型参数标定试验，提高了工作效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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