发明专利已授权

一种机器人末端外力预估方法

📄 申请号：CN202110443328.0 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2021-04-23

公开号

CN113043283B

公开日

2022-07-08

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 协作机器人, 精密装配, 力控打磨

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摘要

本发明公开了一种机器人末端外力预估方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:建立机器人与外力交互的末端动力学模型；Step2:建立机器人动力学补偿误差模型；Step3:建立机器人末端外力预估模型；Step4:采用粒子群算法标定外力预估模型参数；本机器人末端无力传感器外力预估方法，基于所述粒子群算法离线优化出最优的机器人动力学补偿误差方差矩阵与力方差矩阵和机器人本体传感器信息，实时预估机器人末端与环境的交互力，避免了力传感器引入机器人控制系统。本发明对机器人动力学精确模型依赖性弱，优于依赖模型精确性的外力预估方法广义动量法，无需额外的繁琐的机器人动力学模型参数标定试验，提高了工作效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220708

✅ 授权

20210716

?? 实质审查的生效：

20210629

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：27 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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