一种非线性机电伺服系统的预分配时间预定性能控制方法

摘     要：本发明公开了一种非线性机电伺服系统的预分配时间预定性能控制方法，包括：获取机电伺服系统具有状态约束的非线性系统的状态方程；依据状态方程及状态约束条件，确定控制目标；根据状态方程设计误差变量，并基于反步控制方法进行递推设计，根据控制目标设计虚拟控制变量和实际控制变量；构建预定性能障碍Lyapunov函数V，并将所设计的虚拟控制变量和实际控制输入代入，验证其是否满足预分配时间稳定性判据。证明控制方案能够实现闭环系统在预分配时间内稳定，并在满足预定性能指标的前提下跟踪给定轨迹信号。与现有技术相比，本发明能够根据机电系统模型的参数情况，保证整个闭环系统的控制轨迹在预先指定的时间内全局收敛，且满足预先设定的性能指标。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注