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| 专利/申请号： | CN202011243396.4 | 专利名称： | 一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置 |
| 申请日： | 2020-11-10 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-01-29 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112276958A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 18 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
摘 要：本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/07/19 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.07.03 专利权人由哈尔滨理工大学变更为合肥净龙环保科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号变更为230000 安徽省合肥市蜀山区甘泉路81号沃野花园商办楼B-1017 |
| 2021/07/09 | 授权 | |
| 2021/02/23 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202011243396.4 申请日: 2020.11.10 |
| 2021/01/29 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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