发明专利已授权

一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置

Name: 一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置
Brand: 哈尔滨理工大学
SKU: 2020112433964
Price: 12900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011243396.4 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-11-10

公开号

CN112276958A

公开日

2021-01-29

申请人

哈尔滨理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 , B25J19_04 , B63B23_00 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人恒张力控制连杆机构机械臂

应用场景

船舶装卸, 海上补给, 海洋工程作业

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摘要

本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112276958A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为 12900.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240719

?? 专利权的转移：

20210709

✅ 授权

20210223

?? 实质审查的生效：

20210129

📄 公开

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¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：137 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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