一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法。
📄 2017101459530
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2017-03-13
本发明公开了一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法，适用于柔性机械臂系统的高精度位置控制，首先根据柔性机械臂结构建立柔性机械臂的动力学模型，同时考虑电机侧和连杆侧动力学，将机械臂存在的齿隙非线性和模型不确定性作为外部扰动引入到机械臂动力学模型中，建立柔性机械臂四阶动力学模型；针对高阶系统中存在的非匹配扰动设计扩张状态观测器对未知扰动进行实时估计，在此基础上设计高阶滑模控制器并对非匹配扰动进行补偿；针对高阶滑模控制器在平衡点附近存在控制量的较大波动设计了基于扩张状态观测器的高阶滑模控制器，保证机械臂系统位置跟踪性能前提下降低了控制输入量的波动幅值，利于在工程实际中应用。
📄 2022101710962
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2022-02-23
基于数据驱动的Franka‑Panda机械臂容错跟踪控制方法和装置，其方法包括以下步骤：1)采集系统历史输入输出信息，构建包含故障信息的动态数据模型；2)建立基于径向基函数神经网络的故障补偿机制；3)构建基于动态数据模型的传感器数据包丢失的补偿算法；4)推导基于数据驱动的容错控制器。本发明的在系统模型未知的情况下，基于数据包丢失补偿以及数据驱动故障补偿的方法保证了较好的控制效果。
📄 2024100536972
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-01-15
本发明公开了一种机械臂减速器的减震装置，包括机械臂的连接柱和转动柱，连接柱的上端一侧转动安装有转动柱，连接柱与转动柱的连接处设置有减速器主体，还包括固定环和减震环，固定环设置于连接柱的外侧壁上；固定环包括支撑卡环和连接卡环，支撑卡环和连接卡环组合构成环形卡环，环形卡环固定套接在连接柱的外侧壁上；减震环设置于减速器主体位于连接柱和转动柱之间的外侧壁上；减震环包括安装条、固定条和夹条，安装条和固定条组合构成环形结构，环形结构活动套接在减速器主体位于连接柱和转动柱之间的外侧壁上；安装条和固定条的内侧壁上均固定安装有若干个用于对夹条提供弹力的第一弹性件，若干个第一弹性件分别固定连接有夹条。
📄 2024112477034
📂 F16H57_028
👤 浙江工业大学
📅 2024-09-06
本发明公开了一种基于高斯函数刚度变换的机械臂位置控制装配方法，属于机械臂控制领域；本发明引入随时间呈现高斯变换的刚度矩阵，让机械臂在保证高精度的同时，在自由空间中，也能够以较安全的速度运行；在接触空间中，将刚度下限设置为某个阈值，让机械臂在装配过程中在保持一定的柔顺性，同时可以避免刚度矩阵因为使用高斯函数随时间增大而过小，导致太柔顺无法与环境刚度对抗而无法完成装配的问题。
📄 2022109013976
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-28
一种5自由度机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机械臂D‑H参数建立正运动学模型；2)建立机械臂末端位姿误差函数模型；3)基于进化策略算法最小化末端位姿误差函数；4)迭代机械臂逆运动学方程至误差函数允许误差内；5)若迭代结束，误差函数仍未收敛至零或允许误差内，则返回步骤2)中更换初始关节值，重新计算。本发明提供了一种可以有效解决机械臂逆运动学迭代求解时，雅克比矩阵不满秩导致机械臂逆运动学无解的情况。该机械臂逆运动学求解方法具有较快的速度和极高的精度。
📄 2019105483646
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2019-06-24
用于六自由度机械臂示教控制的PC端APP系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上；PC端APP系统包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；APP主控模块与检测工作机械臂的运动参数的数据采集器以WiFi通信连接。本发明用于六自由度机械臂示教系统的操作控制和参数设置，用户在Windows系统的电脑上下载和安装PC端APP。PC端APP控制示教数据采集的开始和停止，并无线接收来自数据采集器的角度信息，再结合正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法对示教轨迹进行优化，最后生成控制代码文件用以控制工作机械臂完成优化后的示教作业。
📄 2017106650609
📂 G05B19_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-07
一种基于Android手机IMU的机械臂示教方法，包括如下步骤：标定固连手机的坐标系与机械臂末端执行器坐标系，依据Android操作系统底层函数接口调用IMU加速度数据ax、ay、az以及陀螺仪数据gx、gy、gz，执行自定姿态解析器方法并通过OpenGLES绘制动态图，根据Android手机端发送的俯仰角 偏航角θ与横滚角γ进行逆运动学求解并控制驱动器运行，Android手机接收驱动器反馈位移数据构造控制误差并进行PI修正。
📄 2019102805281
📂 B25J9_22
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-09
本发明公开了基于相似性度量的机械臂仿人运动示教方法，获取人手臂弯曲后肘关节角度，通过人手臂和机械臂的相似性度量来定义多自由度机械臂的肘关节，计算多自由度机械臂其余的关节角，实现仿人运动。本发明方法可以简化运算，实现关节数和关节长度未定的多自由度机械臂的仿人运动，将调用程序封装为功能模块，适合大多数机器人平台，提高机器人的通用性。
📄 2019112631089
📂 B25J9_00
👤 南京邮电大学
📅 2019-12-11
本发明涉及一种过渡误差可控的机械臂直线轨迹自适应衔接规划方法，本发明包含确定过渡点与最大轨迹误差，空间坐标系与平面坐标系转换，过渡运动模型构建，根据运动学约束求取过渡时间和实际过渡速度与过渡加速度确定五个部分。本发明以实现对过渡点和最大轨迹误差的控制为基础，求取精确的过渡运动时间，对过渡过程产生精确控制，并确保生成的过渡运动整体都满足运动学约束。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的连续直线轨迹的衔接规划，并对于任意类型的机器人轨迹规划都有适用性。
📄 2018107549821
📂 B25J9_16
👤 杭州电子科技大学
📅 2018-07-11
本发明公开了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法，通过描述刚体结构机械臂系统的动态方程；不考虑外部干扰时，利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法，设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律；根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器，使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹，同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界；依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。本发明具有较好的收敛性和抗干扰性。
📄 201810955717X
📂 G05B13_02
👤 曲阜师范大学
📅 2018-08-21
本发明公开了一种并联机械臂智能5G导航避障系统，包括圆盘、电机、手指气缸、连杆、固定片、机械臂铰接片、圆环壳体、超声波测距传感器、数据处理壳体、通讯芯片、单片机芯片、天线、螺杆、螺母、轴承、环形槽、橡胶圆柱、通孔、第一固定板、电磁铁、第二固定板、导向圆环、圆管、嵌合钉头、弹簧、铁块和挡片。本发明结构合理，通过超声波测距传感器及数据处理结构进行机械臂末端周围的测距，快速识别末端周围的障碍物，进一步向并联机械臂控制系统发送反馈数据，从而实现机械臂末端避障；在使用时，通过电机及旋转推动结构的配合作用进行圆环壳体的驱动，实现精细转动，使得超声波测距传感器能够进行360度无死角的传感。
📄 2019112421945
📂 B25J9_16
👤 潍坊学院
📅 2019-12-06
柿子坊 · 知识产权运营
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