一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统

摘     要：本发明提供一种电液混合驱动工业机器人结构及控制系统，包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7，属于智能机械制造技术领域。Stm32控制器驱动电机带动腰部回转关节转动，致使整个机械臂转动，驱动电液伺服阀控制大臂2个液压缸运动，其运动过程相反实现大臂抬起和下降，前臂举升液压缸302伸长、缩短使其连接的机械手臂做抬起和下降运动，小臂回转液压缸402伸长或缩短时，使小臂401及其连接的手爪5前后摆动，爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时，在轴承、爪部连杆505的配合下，实现爪部臂511的张开与收回，光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/08/10	授权
  2018/04/24	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/10 专利申请号: 201711221156.2 申请日: 2017.11.29
  2018/03/30	公开