误差约束下柔性关节机械臂预设时间事件触发控制方法

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摘     要：本发明提出了一种误差约束下柔性关节机械臂预设时间事件触发控制方法。该研究采用径向基函数神经网络(RBFNN)来处理未知的非线性动态函数。在事件触发控制策略的基础上，建立了一种通信限制控制方案，以减少控制器的执行时间并节省通信资源。结合动态面(DSC)技术，利用构建的预设时间滤波器避免了微分爆炸问题。通过使用所提出的预设时间稳定性准则和通用障碍李雅普诺夫函数，可以证明受控系统实现了半全局实际预设时间稳定(PPTS)，且所有信号都在预设时间间隔内。最后通过仿真实验验证了该方法的有效性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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