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| 专利/申请号： | CN202211649680.0 | 专利名称： | 一种基于深度学习目标检测与图像分割的机械手抓取方法 |
| 申请日： | 2022-12-21 | 申请/专利权人 | 苏州科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省苏州市虎丘区学府路99号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-06-09 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115816460B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 33 | 所属领域： | 机械制造专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于深度学习目标检测与图像分割的机械手抓取方法，属于智能机器人领域。该方法包括YOLOv4模型训练检测、GrabCut算法图像分割和机械臂抓取位姿计算三部分；通过机械手上深度相机拍摄图像，利用YOLOv4训练模型框选识别出抓取目标。GrabCut算法图像分割部分将YOLOv4检测框中的抓取目标从背景中分割出来，生成最小外接矩，确定机械手抓取点坐标及抓取角度。机械臂抓取位姿计算部分将图像中抓取点的二维平面像素坐标转换为机器人本体坐标系下的三维坐标，通过此坐标和抓取角度实现对物体的抓取。本申请方法可以使得机械臂智能自主的进行抓取目标的识别与抓取，提高智能性与抓取准确率。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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