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| 专利/申请号： | CN201510336914.X | 专利名称： | 基于反演滑模控制的机械臂系统饱和补偿控制方法 |
| 申请日： | 2015-06-17 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2017-10-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN104950677B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 8 | 所属领域： | 机械臂 滑模控制专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人精准操作;制造业产线物料搬运;特种作业环境（如高温/粉尘）下的机械臂控制;航空航天领域复杂轨迹跟踪;医疗手术辅助器械的运动补偿
摘 要：一种基于反演滑模控制的机械臂系统饱和补偿控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入饱和线性化处理，推导出带有未知饱和的机械臂伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，滑模面及微分。本发明提供一种能够有效避免未知饱和输入对系统位置跟踪控制性能的影响，利用动态补偿的反演滑模控制方法，实现系统的稳定快速跟踪。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2017/10/13 | 授权 | |
| 2015/11/04 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510336914.X 申请日: 2015.06.17 |
| 2015/09/30 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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