专利名称：储能变流器控积分型快速非奇异自适应超螺旋滑模控制方法      申请号：2024112646259     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：自适应算法 非奇异终端滑模 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/29  
摘要： 本发明公开了储能变流器控积分型快速非奇异自适应超螺旋滑模控制方法，针对传统干扰状态观测器其精确度不高的问题提出解决方法，设计了超螺旋干扰观测器，采用超螺旋算法准确估计储能变流器系统的外部变化和内部参数的扰动和不确定性信息。其次采用有限时间观测器对逆变器系统的输出电流进行精准观测，采用积分型快速非奇异自适应超螺旋滑模控制方法，该控制器对抖振问题进行削弱，超螺旋滑模控制算法的控制增益参数设计依赖于干扰和不确定性的边界信息，获取这些信息在实际情况中相对困难，自适应增益可以使得控制增益自适应调整进而保证系统的稳定性和鲁棒性。

专利名称：基于降阶广义比例积分观测器的储能变流器滑模控制方法      申请号：2024109836648     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：稳定性优化 抗干扰能力提升 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/29  
摘要： 本发明公开了一种基于降阶广义比例积分观测器的终端互补滑模的控制方法，并将其应用到储能变流器的闭环控制当中。首先，阐述了控制对象在d‑q旋转坐标系下的数学模型以及电流参考值的给定公式，用于控制器的设计。其次，针对观测总扰动精度不高的问题，在传统观测器的基础上，采用降阶广义比例积分观测器。为有效减小系统的电流跟踪误差，同时提高系统的收敛速度，于是在两个互补滑模面上分别引入终端滑模的非线性项。最后经实验验证，相较于现有技术，本发明所设计的控制策略可以抵抗更多的外部扰动变化，有效缩短系统受到外部扰动后的收敛时间，减少电流值的跟踪误差，从而提高系统的跟踪性能和鲁棒性，有助于储能变流器的稳定运行。

专利名称：SIDO Buck变换器基于高阶滤波超螺旋ESO的控制器设计方法      申请号：2023116055802     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/29  
摘要： 本发明公开了SIDO Buck变换器基于高阶滤波超螺旋ESO的控制器设计方法，包括步骤1：建立SIDO Buck变换器的数学模型；步骤2：高阶滤波超螺旋扩张状态观测器HOFST‑ESO设计；步骤2.1：高阶超螺扩张状态观测器HOST‑ESO设计；步骤2.2：将低通滤波和HOST‑ESO结合，进行增阶滤波设计；步骤3：改进超螺旋滑模控制器设计。本发明有效地解决SIDO Buck变换器在受到负载扰动时，支路间存在严重交叉耦合影响，同时，输出信号易受到高频测量噪声等不确定因素影响的问题。

专利名称：并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法      申请号：2020100569249     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/01  
摘要： 本发明公开了输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器有限时间收敛滑模控制方法。针对该输送用并联机器人进行运动学分析并给出期望运动轨迹；采用时延估计技术实时在线获取包含输送用并联机器人未知动力学、外界干扰和摩擦等不确定因素的动力学模型；针对时延估计技术产生的时延估计误差，设计一种输送用并联机器人系统的有限时间收敛鲁棒精确微分器进行观测；进一步，基于时延估计误差观测值的前馈补偿作用，设计一种有限时间收敛滑模控制器。通过软件编程，实现该输送用并联机器人结合鲁棒精确微分器前馈补偿技术的有限时间收敛滑模控制。本发明对滑模控制抖振有显著的抑制效果，且滑模变量及其导数均有限时间收敛至原点，从而提高运动跟踪精度。

专利名称：一种涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法      申请号：2020101221276     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/01  
摘要： 本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法。首先，针对混联式汽车电泳涂装输送机构，结合全局滑模设计滑模面以消除超螺旋滑模控制趋近阶段；其次，设计一种在时变不确定性上界信息未知条件下能够确保控制系统鲁棒性、并同时调整滑模切换增益变化方向和变化速度以快速获取尽可能小的自适应律，最后，将经雅可比矩阵转换得到的控制量发送至电机驱动器，实现混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制。本发明在时变不确定性上界信息未知情况下能够确保滑模控制系统的鲁棒性并有效削弱滑模控制抖振，最终实现混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制。

专利名称：一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法      申请号：2023112412707     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：人工智能 滑模控制   相似专利 发布日：2025/05/08  
摘要： 本发明提供了一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法，属于柔性机械臂滑模控制技术领域。解决了柔性机械臂系统滑模控制过程中存在的抖振及最优控制的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、根据SMC理论，建立积分切换函数，SMC与强化学习结合的控制框架；S2、设计SMC中的状态反馈项，利用IRL方法求解状态反馈控制增益；S3、采用DHRL方法，减少SMC中由于高频切换项引起的系统抖振。S4、通过柔性机械臂系统验证DHRL的无抖振特性和控制方法的有效性。本发明的有益效果为：本发明实现对柔性机械臂系统的快速鲁棒控制，且能够大大提高柔性机械臂滑模控制系统的收敛速度，并降低控制系统抖振。

专利名称：一种智能物料车自适应滑模控制策略      申请号：2024103760931     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 滑模控制   相似专利 发布日：2025/05/07  
摘要： 本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术相比，本发明所提控制策略可保证智能物料车系统在控制增益未知情况下固定时间稳定，并削弱抖振影响。

专利名称：受非对称死区输入影响的分数阶系统反步滑模控制方法      申请号：2021110964959     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 滑模控制   相似专利 发布日：2025/04/21  
摘要： 非对称死区输入影响的分数阶系统反步滑模控制方法，建立严格反馈分数阶系统数学模型；根据分数阶微积分算子构建合适形式滑模面；构建辅助分数阶系统补偿非对称死区输入的影响；确定分数阶数学模型中未知参数的自适应更新律；基于转换变量系统并结合分数阶分布频率模型，选择合适的Lyapunov函数逐级确定各虚拟控制器形式；采用间接Lyapunov稳定性分析方法验证滑模趋近阶段的稳定性。本发明基于分数阶频率分布模型的间接Lyapunov稳定理论的使用可以确保整个设计过程合理有效，从而验证反步滑模控制法在具有严格反馈结构的分数阶系统的自适应镇定控制中具有很好的控制效果，系统全部未知参数可以被有效辨识，增强系统鲁棒性。

专利名称：一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法      申请号：2019102028555     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/06  
摘要： 本发明公开了一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对该混联机器人，采用拉格朗日法建立其动力学模型，进行轨迹规划。然后，基于动力学模型设计自适应超螺旋滑模控制器，通过自适应规则动态调整增益大小，避免过高选取控制增益，从而抑制滑模控制抖振。同时引入扰动观测器估计并补偿混联机器人系统中存在的不确定性，提高系统的抗扰性能。最后，将扰动观测器与自适应滑模控制器相结合，构成自适应鲁棒滑模控制器。本发明不仅能增强混联机器人控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，而且能解决滑模控制抖振和执行器饱和问题，实现了汽车电泳涂装输送用混联机器人的高性能控制。

专利名称：一种双凸极永磁记忆电机的自适应超扭曲滑模控制方法      申请号：2024103512823     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了一种双凸极永磁记忆电机的自适应超扭曲滑模控制方法，用来解决双凸极永磁记忆电机调速状态的不匹配扰动问题。首先设计滑动面，然后以此设计超扭曲控制器函数和非奇异终端滑模函数，该方法的优点在于不需要事先准确计算出扰动的上界和扰动估计误差，采用自适应超扭曲滑模控制方法可以进一步避免对双凸极永磁记忆电机控制系统施加过多的控制输入能量。此外，稳定性分析表明，该控制方案能够在一定扰动下的有限时间内使得驱动状态轨迹达到全局渐近稳定性。

专利名称：一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法      申请号：2021108416706     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/30  
摘要： 本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。

专利名称：一种永磁同步电机新型无模型快速积分终端滑模控制方法      申请号：2022100347666     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 滑模控制   相似专利 发布日：2025/06/18  
摘要： 本发明提出了一种基于快速终端滑模观测器的永磁同步电机新型无模型转速环快速积分终端滑模控制方法，所采用无模型快速积分终端滑模控制方法与PI控制器和传统无模型滑模控制器相比，能够减少控制器对受控系统具体数学模型的依赖，更加适用于永磁同步电机这类非线性、强耦合系统，同时采用快速终端滑模观测器估算未知量，增强本发明方法的鲁棒性和抗干扰能力；本发明的控制方法具有快响应速度及高控制精度，对电机参数摄动具有良好的容错控制功能，使得永磁同步电机参数摄动情况下能够高效平稳可靠运行。

专利名称：一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法      申请号：2020112168193     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/11  
摘要： 本发明公布了一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于：首先根据双摆型吊车的动力学模型推导吊钩摆动、负载摆动之间的耦合关系，然后利用有限的模型信息、负载摆动与吊钩摆动之间的耦合关系，设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载摆动，使其能够在吊钩与负载重心距离未知的情况下对负载摆动进行高精度观测，起到了替代负载摆动传感器的作用，解决了负载摆动的测量难题，通过将负载摆动的观测值反馈到滑模控制器中，得到了双摆型吊车消摆定位控制器，实现了在不直接测量负载摆动的情况下双摆吊车的定位消摆反馈控制。

专利名称：四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统      申请号：2021103682746     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。

专利名称：基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法      申请号：2021101105373     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本公开提供了一种基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法，获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据；根据获取的数据，利用预设的非线性扰动观测器进行扰动估计，根据预设扰动效应指标进行有益扰动和有害扰动的判断；将有益扰动添加到预设滑模控制器中，去除有害扰动，驱动悬臂的回转角以及台车的位移分别到达期望的角度和目标位置，并使得负载摆动为零或者在预设范围内；本公开通过引入干扰效应指标来区分扰动的好坏，从而充分利用好的扰动信息，显著提高系统的暂态控制性能。

专利名称：可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统      申请号：2018116247479     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：自动化技术 工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。

专利名称：一种基于回归模型的分解炉出口温度滑模控制方法      申请号：2014107572247     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：分解 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本发明公开了一种基于回归模型的分解炉出口温度滑模控制方法，首先根据水泥预分解工艺流程及现场操作人员经验，选取喂煤量作为模型的输入变量，根据现场实际情况，选定分解炉出口温度840℃～860℃为典型工况；然后根据历史数据，建立基于回归分析的分解炉出口温度数学模型；最后采用自适应趋近率求取最优控制量，建立自适应滑模控制器，具有较强的鲁棒性和不变性。本发明可准确实现分解炉出口温度的控制，为实现工业现场分解炉的优化控制提供了新思路。建立自适应滑模控制器，具有较强的鲁棒性和不变性，可准确实现分解炉出口温度的控制，为实现工业现场分解炉的优化控制提供了新思路。

专利名称：基于调磁脉冲的磁通可调电机自适应滑模控制系统及其控制方法      申请号：2023109839675     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/06  
摘要： 本发明涉及电机控制领域，公开了一种基于调磁脉冲的磁通可调电机自适应滑模控制系统及其控制方法，通过设计自适应滑模观测器去估计磁通可调电机1转子位置和速度信息时，采用sat饱和函数模块代替传统滑模观测器中的sgn符号函数，削弱传统滑模观测器引起的系统抖振。设计反电势自适应估计环节模块代替传统的低通滤波器，最后采用锁相环模块实现转子位置和转速的估计，采用锁相环代替反正切函数估计位置和精度。与现有技术相比，本发明通过自适应滑模观测器实时调节自适应参数，提高磁通可调电机控制精度，降低电机转子位置角与转速估计误差，最终实现记忆电机无位置传感器高精度控制。

专利名称：一种基于改进滑模控制器的永磁同步电机矢量控制方法      申请号：2023109583885     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 滑模控制   相似专利 发布日：2025/04/24  
摘要： 本发明公开了一种基于改进滑模控制器的永磁同步电机矢量控制方法，其利用系统接近滑模面时快速幂次趋近律趋近速度更快，系统远离滑模面时双幂次趋近律趋近速度更快的特点，提供一种改进的幂次趋近律，当系统接近滑模面时采用快速幂次趋近律，当系统远离滑模面时采用双幂次趋近律，从而达到缩短趋近律运动时间的目的，能够有效抑制系统抖动，提高抗负载扰动能力。

专利名称：一种自适应神经网络模糊积分滑模控制方法及装置      申请号：2024104764709     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：网络传输 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了一种自适应神经网络模糊积分滑模控制方法及装置，其方法包括：通过T‑S模糊系统对非线性倒立摆系统进行逼近，构建T‑S模糊系统的状态空间方程；针对所述状态空间方程，设计模糊积分切换函数和通过RBFNN估计扰动项，构建神经网络自适应模糊积分滑模控制律；基于所述神经网络自适应模糊积分滑模控制律，求解所述模糊积分切换函数的控制增益矩阵；根据所述控制增益矩阵更新所述神经网络自适应模糊积分滑模控制律，实现滑模控制；本发明可以有效减弱传统滑模控制存在的高频抖振现象并且降低保守性，为非线性系统的鲁棒镇定性问题的深入研究提供了非常重要的理论基础。