专利名称：储能变流器控积分型快速非奇异自适应超螺旋滑模控制方法      申请号：2024112646259     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：自适应算法 非奇异终端滑模 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/29  

应用场景：可再生能源并网系统中的功率调节与稳定控制;分布式储能电站的充放电动态管理;微电网惯性支撑与频率响应提升;电动汽车充电桩双向能量交互优化

专利名称：基于降阶广义比例积分观测器的储能变流器滑模控制方法      申请号：2024109836648     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：稳定性优化 抗干扰能力提升 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/29  

应用场景：电网侧储能电站并网运行;工商业用户峰谷调节;微电网能量管理;可再生能源发电消纳

专利名称：SIDO Buck变换器基于高阶滤波超螺旋ESO的控制器设计方法      申请号：2023116055802     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/29  

应用场景：电动汽车车载充电系统优化;光伏逆变器并网控制;储能装置双向DC/DC转换;工业电源动态负载调节;可再生能源发电系统稳定运行

专利名称：一种涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法      申请号：2020101221276     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/01  
摘要： 本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法。首先，针对混联式汽车电泳涂装输送机构，结合全局滑模设计滑模面以消除超螺旋滑模控制趋近阶段；其次，设计一种在时变不确定性上界信息未知条件下能够确保控制系统鲁棒性、并同时调整滑模切换增益变化方向和变化速度以快速获取尽可能小的自适应律，最后，将经雅可比矩阵转换得到的控制量发送至电机驱动器，实现混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制。本发明在时变不确定性上界信息未知情况下能够确保滑模控制系统的鲁棒性并有效削弱滑模控制抖振，最终实现混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制。

专利名称：一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法      申请号：2023112412707     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：人工智能 滑模控制   相似专利 发布日：2025/05/08  
摘要： 本发明提供了一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法，属于柔性机械臂滑模控制技术领域。解决了柔性机械臂系统滑模控制过程中存在的抖振及最优控制的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、根据SMC理论，建立积分切换函数，SMC与强化学习结合的控制框架；S2、设计SMC中的状态反馈项，利用IRL方法求解状态反馈控制增益；S3、采用DHRL方法，减少SMC中由于高频切换项引起的系统抖振。S4、通过柔性机械臂系统验证DHRL的无抖振特性和控制方法的有效性。本发明的有益效果为：本发明实现对柔性机械臂系统的快速鲁棒控制，且能够大大提高柔性机械臂滑模控制系统的收敛速度，并降低控制系统抖振。

专利名称：一种智能物料车自适应滑模控制策略      申请号：2024103760931     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 滑模控制   相似专利 发布日：2025/09/04  

应用场景：工厂内部物料运输自动化;仓储系统柔性调度;生产线边物料供给;复杂环境下的无人搬运车导航;多车协同作业场景

专利名称：受非对称死区输入影响的分数阶系统反步滑模控制方法      申请号：2021110964959     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 滑模控制   相似专利 发布日：2025/04/21  
摘要： 非对称死区输入影响的分数阶系统反步滑模控制方法，建立严格反馈分数阶系统数学模型；根据分数阶微积分算子构建合适形式滑模面；构建辅助分数阶系统补偿非对称死区输入的影响；确定分数阶数学模型中未知参数的自适应更新律；基于转换变量系统并结合分数阶分布频率模型，选择合适的Lyapunov函数逐级确定各虚拟控制器形式；采用间接Lyapunov稳定性分析方法验证滑模趋近阶段的稳定性。本发明基于分数阶频率分布模型的间接Lyapunov稳定理论的使用可以确保整个设计过程合理有效，从而验证反步滑模控制法在具有严格反馈结构的分数阶系统的自适应镇定控制中具有很好的控制效果，系统全部未知参数可以被有效辨识，增强系统鲁棒性。

专利名称：一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法      申请号：2019102028555     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/06  
摘要： 本发明公开了一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对该混联机器人，采用拉格朗日法建立其动力学模型，进行轨迹规划。然后，基于动力学模型设计自适应超螺旋滑模控制器，通过自适应规则动态调整增益大小，避免过高选取控制增益，从而抑制滑模控制抖振。同时引入扰动观测器估计并补偿混联机器人系统中存在的不确定性，提高系统的抗扰性能。最后，将扰动观测器与自适应滑模控制器相结合，构成自适应鲁棒滑模控制器。本发明不仅能增强混联机器人控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，而且能解决滑模控制抖振和执行器饱和问题，实现了汽车电泳涂装输送用混联机器人的高性能控制。

专利名称：一种双凸极永磁记忆电机的自适应超扭曲滑模控制方法      申请号：2024103512823     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了一种双凸极永磁记忆电机的自适应超扭曲滑模控制方法，用来解决双凸极永磁记忆电机调速状态的不匹配扰动问题。首先设计滑动面，然后以此设计超扭曲控制器函数和非奇异终端滑模函数，该方法的优点在于不需要事先准确计算出扰动的上界和扰动估计误差，采用自适应超扭曲滑模控制方法可以进一步避免对双凸极永磁记忆电机控制系统施加过多的控制输入能量。此外，稳定性分析表明，该控制方案能够在一定扰动下的有限时间内使得驱动状态轨迹达到全局渐近稳定性。

专利名称：一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法      申请号：2021108416706     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/30  
摘要： 本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。

专利名称：一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法      申请号：2020112168193     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2025/07/11  
摘要： 本发明公布了一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于：首先根据双摆型吊车的动力学模型推导吊钩摆动、负载摆动之间的耦合关系，然后利用有限的模型信息、负载摆动与吊钩摆动之间的耦合关系，设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载摆动，使其能够在吊钩与负载重心距离未知的情况下对负载摆动进行高精度观测，起到了替代负载摆动传感器的作用，解决了负载摆动的测量难题，通过将负载摆动的观测值反馈到滑模控制器中，得到了双摆型吊车消摆定位控制器，实现了在不直接测量负载摆动的情况下双摆吊车的定位消摆反馈控制。

专利名称：四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统      申请号：2021103682746     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。

专利名称：基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法      申请号：2021101105373     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本公开提供了一种基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法，获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据；根据获取的数据，利用预设的非线性扰动观测器进行扰动估计，根据预设扰动效应指标进行有益扰动和有害扰动的判断；将有益扰动添加到预设滑模控制器中，去除有害扰动，驱动悬臂的回转角以及台车的位移分别到达期望的角度和目标位置，并使得负载摆动为零或者在预设范围内；本公开通过引入干扰效应指标来区分扰动的好坏，从而充分利用好的扰动信息，显著提高系统的暂态控制性能。

专利名称：可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统      申请号：2018116247479     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：自动化技术 工程技术 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。

专利名称：一种基于回归模型的分解炉出口温度滑模控制方法      申请号：2014107572247     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：分解 滑模控制   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本发明公开了一种基于回归模型的分解炉出口温度滑模控制方法，首先根据水泥预分解工艺流程及现场操作人员经验，选取喂煤量作为模型的输入变量，根据现场实际情况，选定分解炉出口温度840℃～860℃为典型工况；然后根据历史数据，建立基于回归分析的分解炉出口温度数学模型；最后采用自适应趋近率求取最优控制量，建立自适应滑模控制器，具有较强的鲁棒性和不变性。本发明可准确实现分解炉出口温度的控制，为实现工业现场分解炉的优化控制提供了新思路。建立自适应滑模控制器，具有较强的鲁棒性和不变性，可准确实现分解炉出口温度的控制，为实现工业现场分解炉的优化控制提供了新思路。

专利名称：基于调磁脉冲的磁通可调电机自适应滑模控制系统及其控制方法      申请号：2023109839675     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/06  
摘要： 本发明涉及电机控制领域，公开了一种基于调磁脉冲的磁通可调电机自适应滑模控制系统及其控制方法，通过设计自适应滑模观测器去估计磁通可调电机1转子位置和速度信息时，采用sat饱和函数模块代替传统滑模观测器中的sgn符号函数，削弱传统滑模观测器引起的系统抖振。设计反电势自适应估计环节模块代替传统的低通滤波器，最后采用锁相环模块实现转子位置和转速的估计，采用锁相环代替反正切函数估计位置和精度。与现有技术相比，本发明通过自适应滑模观测器实时调节自适应参数，提高磁通可调电机控制精度，降低电机转子位置角与转速估计误差，最终实现记忆电机无位置传感器高精度控制。

专利名称：一种自适应神经网络模糊积分滑模控制方法及装置      申请号：2024104764709     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：网络传输 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了一种自适应神经网络模糊积分滑模控制方法及装置，其方法包括：通过T‑S模糊系统对非线性倒立摆系统进行逼近，构建T‑S模糊系统的状态空间方程；针对所述状态空间方程，设计模糊积分切换函数和通过RBFNN估计扰动项，构建神经网络自适应模糊积分滑模控制律；基于所述神经网络自适应模糊积分滑模控制律，求解所述模糊积分切换函数的控制增益矩阵；根据所述控制增益矩阵更新所述神经网络自适应模糊积分滑模控制律，实现滑模控制；本发明可以有效减弱传统滑模控制存在的高频抖振现象并且降低保守性，为非线性系统的鲁棒镇定性问题的深入研究提供了非常重要的理论基础。

专利名称：一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置      申请号：2024104382973     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 滑模控制   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。

专利名称：基于有限时间观测器的光储系统母线电压互补滑模控制方法      申请号：202311113487X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：新能源 太阳能 光伏 储能 发电 电力 滑模控制   相似专利 发布日：2025/01/07  
摘要： 本发明公开了基于有限时间观测器的光储系统母线电压互补滑模控制方法，首先，根据光储直流微网混合储能系统的混合储能元件的高低频特性，对系统差额功率进行电流等效分配，然后，设计有限时间扩张状态观测器，对系统受到的总扰动进行观测，设计互补滑模控制器，并将扰动观测值作为前馈项输入互补滑模控制器中，对系统扰动进行补偿，保证系统状态在有限时间内达到收敛。本发明解决了光储直流微网混合储能系统母线电压波动和系统功率失稳的问题。

专利名称：基于滑模控制理论的车队协同制动控制方法      申请号：2020106503851     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：控制理论 滑模控制   相似专利 发布日：2024/11/07  
摘要： 本发明提供一种基于滑模控制理论的车队协同制动控制方法，涉及同构车队控制技术领域。该方法构建车队三阶动力学模型，在实现车队中各车辆保持合理的车间距的同时，确保车辆迅速平稳地停到指定停车位置，分别设计了领队车的控制器和跟随车的协同控制器，并设计了终端滑模面，为了能够分析车队的队列稳定性，对滑模面进行了改进。本发明使用李雅普诺夫方法对车队的收敛性进行分析，并利用传递函数方法对车队的串稳定性进行了分析。仿真结果验证了所提方法的有效性。