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著 录 项 目:
专利/申请号: | CN202210561298.8 | 专利名称: | 一种差动转向无人车轨迹跟踪及姿态控制方法 |
申请日: | 2022-05-23 | 申请/专利权人 | 南京林业大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 江苏省南京市龙蟠路159号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号: | G05B13/04 分类检索 |
公开/公告日: | 2023-03-14 | 转让价格: | 【平台担保交易】 |
公开/公告号: | CN114859733B | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
浏览量: | 4 | 所属领域: | 自动驾驶技术 车辆控制技术 智能导航系统专利转让搜索 |
应用场景:无人车在复杂道路环境中的自主导航;工业自动化运输;城市物流配送
摘 要:本发明提供了一种差动转向无人车轨迹跟踪及姿态控制方法,本方法通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时,也提出了对车身姿态的控制以提高差动转向无人车的操纵稳定性。首先建立了无人车差动转向的动力学和运动学模型以及无人车侧倾模型,选取线性三自由度车辆模型作为参考模型以得到理想的车身侧倾角。给出了参考轨迹,通过模型预测控制器控制无人车差动转向模型跟踪给定的参考轨迹,以得到所需的差动力矩以及由此产生的前轮转角,设计了滑模控制器控制无人车侧倾模型跟踪理想车身侧倾角,并得到所需的侧倾力矩,仿真结果表明,模型预测控制和滑模控制器能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时也能实现车身姿态的控制。
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |
申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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