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| 专利/申请号： | CN201810264066.X | 专利名称： | 一种机载LiDAR姿态角补偿装置解耦控制方法 |
| 申请日： | 2018-03-28 | 申请/专利权人 | 山东理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省淄博市高新技术开发区高创园A座313室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-09-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN108469728B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 航空测绘 激光雷达技术 传感器控制专利转让搜索 |
应用场景：机载LiDAR设备在飞行过程中因姿态角变化导致的测量误差补偿;复杂环境下无人机或飞行器的高精度三维建模;航空摄影测量中的姿态解耦与稳定控制
摘 要：本发明涉及一种机载LiDAR姿态角补偿装置解耦控制方法。为补偿直升机载平台姿态角变化对机载激光雷达测量点云的影响，设计了一种姿态角补偿装置，该装置是一种三轴转台机构，存在控制耦合，故提出一种解耦控制方法。首先建立姿态角补偿装置动力学系统的数学模型，证明姿态角补偿装置动力学系统的可逆性。其次，建立姿态角补偿装置动力学系统的神经网络逆系统模型，并采集神经网络学习数据，对神经网络进行离线训练。然后，用神经网络逆系统的输出与期望输入值进行比较，其差值送入前馈控制器用于修正姿态角补偿装置的控制电压信号。最后，结合采用闭环反馈回路的模糊‑PID控制器，组成前馈‑反馈复合控制器，实现对姿态角补偿装置控制系统的实时解耦，提高了控制精度和抗干扰性，改善了动态控制性能。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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