发明专利已授权

一种无人车路径跟踪前馈控制方法

📄 申请号：CN201810329726.8 📄 发布日：2025/10/17

著录项目信息

申请日

2018-04-13

公开号

CN108710294B

公开日

2021-03-05

申请人

四川智动木牛智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统无人驾驶技术路径跟踪控制控制方法

应用场景

自动驾驶, 智能汽车, 智能交通, 物流运输

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摘要

本发明提供了一种无人车路径跟踪前馈控制方法。该方法在传统车辆路径跟踪系统模型中加入道路曲率作为干扰输入项，给出了加入曲率干扰之后的系统模型状态空间表达式。针对该模型，以横向位置偏差趋于零作为目标函数设计了一种前馈控制方法。本发明算法简单，不仅适用于仿真技术领域，还能够在实车嵌入式控制器上实现，应用前景好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：115 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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