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| 专利/申请号： | CN202410458561.X | 专利名称： | 一种汽车电泳涂装输送混联机构抗时变干扰控制方法 |
| 申请日： | 2024-04-16 | 申请/专利权人 | 江苏大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-07-23 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN118377223A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 汽车制造 自动化控制技术专利转让搜索 |
应用场景：汽车电泳涂装生产线中的输送机构控制;工业自动化抗干扰场景;时变参数干扰抑制
摘 要：本发明公开了一种汽车电泳涂装输送混联机构抗时变干扰控制方法。首先，采用拉格朗日法建立考虑时变匹配干扰与时变非匹配干扰因素的具时变干扰混联机构动力学模型；接着，基于具时变干扰混联机构动力学模型，设计一种具有统一带宽参数的广义比例积分观测器，以对时变非匹配干扰及其导数进行估计，并简化参数调优过程；然后，设计包含时变指数幂次项的滑模变量与控制律以实现系统固定时间内稳定，并对滑模面分段以消除滑模控制的奇异性，从而设计混联机构的抗时变干扰控制算法；最后，通过软件编程实现。本发明能同时抑制时变匹配/非匹配干扰，提高系统鲁棒性，且加快系统收敛速度，实现系统在固定时间内的快速稳定，从而提高混联机构跟踪性能。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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