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| 专利/申请号： | CN202111447376.3 | 专利名称： | 协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统 |
| 申请日： | 2021-11-30 | 申请/专利权人 | 荆楚理工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖北省荆门市象山大道33号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-02-11 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114167725B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 机器人控制技术 自动化控制技术 人工智能算法专利转让搜索 |
应用场景：工业协作机器人操作；精密装配与物料搬运；人机协同作业场景
摘 要：本发明公开了一种协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统，所述系统包括：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型并建立关节跟踪误差的表达式；建立滑模控制器的滑模面；推导出协作机器人的基于滑模控制的鲁棒控制率；建立所需更新参数向量误差的表达式；推导出基于滑模控制器的自适应模糊控制率；建立外部负载观测误差的表达式；推导出基于外部负责观测误差的非线性状态观测器。本发明结合滑模控制器和非线性状态观测器建立带外部干扰观测器的自适应模糊控制器，在不需要已知协作机器人的动力学模型参数和外部负责测量不精确的前提下，提高协作机器人的轨迹跟踪控制精度。且由于本发明方法结合了滑模控制器，可以实现对外部扰动的鲁棒性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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