发明专利已授权

协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统

📄 申请号：CN202111447376.3 📄 发布日：2025/10/11

著录项目信息

申请日

2021-11-30

公开号

CN114167725B

公开日

2025-02-11

申请人

荆楚理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制轨迹跟踪控制协作机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 装配作业, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统，所述系统包括：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型并建立关节跟踪误差的表达式；建立滑模控制器的滑模面；推导出协作机器人的基于滑模控制的鲁棒控制率；建立所需更新参数向量误差的表达式；推导出基于滑模控制器的自适应模糊控制率；建立外部负载观测误差的表达式；推导出基于外部负责观测误差的非线性状态观测器。本发明结合滑模控制器和非线性状态观测器建立带外部干扰观测器的自适应模糊控制器，在不需要已知协作机器人的动力学模型参数和外部负责测量不精确的前提下，提高协作机器人的轨迹跟踪控制精度。且由于本发明方法结合了滑模控制器，可以实现对外部扰动的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种生成新能源动力电池包拆卸序列的方法

当前第 / 件

一种呼吸机参数智能动态调节方法及系统

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：115 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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