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| 专利/申请号： | CN201510351699.0 | 专利名称： | 基于神经网络动态面滑模控制的机械臂系统饱和补偿控制方法 |
| 申请日： | 2015-06-24 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2017-12-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN105223808B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 9 | 所属领域： | 机械臂 滑模控制专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人精准操作场景下的执行器饱和非线性补偿；复杂工况下机械臂轨迹跟踪与振动抑制；高动态负载变化的自动化产线物料搬运系统；航空航天领域特种作业机械臂的运动控制优化
摘 要：一种基于神经网络动态面滑模控制的机械臂系统饱和补偿控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入饱和线性化处理，推导出带有未知饱和的机械臂伺服系统模型；基于动态面滑模控制方法，计算控制系统跟踪误差，滑模面及微分。本发明提供一种能够有效补偿未知饱和，避免反演法带来的复杂度爆炸问题的神经网络动态面滑模控制方法，实现系统的稳定快速跟踪。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2017/12/05 | 授权 | |
| 2016/02/03 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510351699.0 申请日: 2015.06.24 |
| 2016/01/06 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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