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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201510309593.4 | 专利名称： | 一种基于扩张状态观测器的机械臂伺服系统全阶滑模控制方法 |
| 申请日： | 2015-06-08 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 机械臂专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2015-11-11 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN105045101A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：一种基于扩张状态观测器的机械臂伺服系统全阶滑模控制方法，包括:建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态及控制参数；设计扩张状态观测器；基于扩张状态观测器，设计全阶滑模控制器。本发明能够有效改善传统滑模控制在机械臂伺服控制中的滑模抖振问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确的跟踪控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2018/06/12 | 授权 | |
| 2015/12/09 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510309593.4 申请日: 2015.06.08 |
| 2015/11/11 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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