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一种汽车电泳涂装输送混联机构的快速连续滑模控制方法(24年下证、汽车涂装制造）

Name: 一种汽车电泳涂装输送混联机构的快速连续滑模控制方法(24年下证、汽车涂装制造）
Brand: 江苏大学
SKU: 2023101795039
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310179503.9 📄 发布日：2026/10/08

著录项目信息

申请日

2023-02-28

公开号

CN116300445B

公开日

2024-12-31

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

汽车电泳涂装, 涂装生产线, 汽车制造, 工业自动化, 自动化输送

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摘要

本发明公开了一种汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对汽车电泳涂装输送混联机构在任务空间设计一种既能反映混联机构末端位置且能间接反映该机构末端姿态的位姿轮廓误差，进而将位姿轮廓误差的积分和末端跟踪误差进行综合，设立一种新型综合误差；其次，引入新型综合误差，设计任务空间新型综合误差快速连续滑模控制算法，最后，经雅可比矩阵转换得到的各支路控制量发送至电机驱动器，实现汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制。本发明能够保证混联机构系统的收敛速度、轮廓精度、跟踪精度，并削弱滑模控制抖振。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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