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| 专利/申请号： | CN202310179503.9 | 专利名称： | 一种汽车电泳涂装输送混联机构的快速连续滑模控制方法 |
| 申请日： | 2023-02-28 | 申请/专利权人 | 江苏大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-12-31 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116300445B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 自动控制技术 电泳涂装技术 汽车制造工艺专利转让搜索 |
应用场景：汽车电泳涂装生产线中的输送机构控制;混联机构运动轨迹优化;电泳涂装质量稳定性提升
摘 要：本发明公开了一种汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对汽车电泳涂装输送混联机构在任务空间设计一种既能反映混联机构末端位置且能间接反映该机构末端姿态的位姿轮廓误差，进而将位姿轮廓误差的积分和末端跟踪误差进行综合，设立一种新型综合误差；其次，引入新型综合误差，设计任务空间新型综合误差快速连续滑模控制算法，最后，经雅可比矩阵转换得到的各支路控制量发送至电机驱动器，实现汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制。本发明能够保证混联机构系统的收敛速度、轮廓精度、跟踪精度，并削弱滑模控制抖振。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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