发明专利已授权

基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法

📄 申请号：CN201610605669.2 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-07-27

公开号

CN106406325A

公开日

2017-02-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制飞行控制系统非线性控制

应用场景

无人机飞行控制, 航拍测绘, 空中巡检, 物流配送, 农业植保

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摘要

一种基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法。包括：建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计反馈线性化控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；通过反馈线性化，使得闭环系统近似为线性系统，提高了系统的稳定性，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决了系统存在模型不确定及外部扰动，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190531

✅ 授权

20170315

?? 实质审查的生效：

20170215

📄 公开

一种四旋翼无人机系统的增强型等速趋近律滑模控制方法

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基于串并联估计模型的永磁同步电机混沌模糊控制方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：81 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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