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专利详情
发明专利
已授权
一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法
📄 申请号：CN202010674050.3
📄 发布日：2026/08/10
著录项目信息
申请日
2020-07-14
公开号
CN111580392B
公开日
2021-06-15
申请人
江南大学
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G05B13_04
IPC 分类号
G05B13_04
技术画像
所属领域
自动控制系统
自动控制系统
鲁棒控制
迭代学习控制
应用场景
工业自动化, 机器人控制, 精密运动控制, 教学实验装置, 伺服控制
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摘要
本发明公开了一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，方法包括：建立串联倒立摆的状态空间方程；对原串联倒立摆的状态空间方程进行转换；根据重复过程理论设计鲁棒迭代学习控制算法；分析有限频率范围内的鲁棒迭代学习控制算法的收敛性；求解鲁棒迭代学习控制算法的控制律增益。所提算法将保证系统频域稳定并且具有鲁棒控制性能，同时在外界干扰存在时确保输出误差在时域和频域范围内的收敛性。本申请不仅考虑了单个倒立摆子系统时间和运行维度的系统特性，而且能直接应用于由多个倒立摆子系统组成的串联倒立摆系统，具有较好的控制精度，对于控制理论的验证以及具有相似结构系统的研究具有良好的应用价值。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
20210615
✅ 授权
20200918
?? 实质审查的生效 ：
20200825
📄 公开
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📋 交易方式：
委托待转让
📌 交易状态：
在售
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📋 项目申报：
未申报
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