发明专利已授权

一种四旋翼无人机系统的增强型等速趋近律滑模控制方法

📄 申请号：CN201710532248.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-07-03

公开号

CN107976902B

公开日

2020-02-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

无人机系统滑模控制飞行控制无人机控制无人机系统

应用场景

无人机飞行控制, 无人系统, 航空控制

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摘要

一种四旋翼无人机系统的增强型等速趋近律滑模控制方法，针对四旋翼无人机系统，结合等速趋近律滑模控制方法，设计一种四旋翼无人系统的增强型等速趋近律滑模控制方法。增强型指数趋近律的设计是为了保证系统的滑动模态能更快的到达滑模面，同时不增加系统的抖振现象，实现系统的快速稳定控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200221

✅ 授权

20180525

?? 实质审查的生效：

20180501

📄 公开

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