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一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法包括以下步骤：1)设计Android应用程序，获取手机的加速度计和陀螺仪参数，并将IMU参数制成ROS信息格式，最后通过Wi‑Fi发送至无人机端；2)获取手机和无人机的IMU参数，建立IMU状态模型，误差状态模型；3)根据获取到的图像提取运动目标；4)使用多速率扩展卡尔曼滤波对相对位姿进行滤波。本发明提出一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法，大大提高了跟踪的精度和鲁棒性。

本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及基于超声频率自适应的无人机智能动态避障方法及系统。方法包括：1.实时监测静态障碍物的位置与距离，调整超声波发射的频率；使用气压计设备实时探测无人机邻域环境，并通过惯性传感器提供无人机的姿态、加速度和角速度，实现对无人机周围环境的全面感知后对数据进行预处理；2.通过CNN‑AE和LSTM决策引擎进行离线训练与在线更新的双阶段模式，生成避障路径，根据实时环境动态调整飞行策略；3.通过动态优先级奖励函数，根据障碍物距离自适应调整奖励权重，引导无人机在飞行过程中做出最优决策与路径优化；4.通过应急控制模块，在通信中断时触发基于Q值表的本地决策，确保无人机在异常情况下仍能安全飞行。

本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。

本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的情况下，运用基于自适应终端滑模的控制方法设计控制律，将无人机姿态角误差镇定到零，实现自适应容错。该发明提出的基于自适应终端滑模的四旋翼无人机容错控制方法能够在有限时间内有效解决时变故障问题，降低噪声的影响，运用在侦察、救援、巡航等任务中。

无人机控制终端，包括控制主体，控制主体内集成控制系统，控制主体的前面镶嵌安装显示屏，控制主体内设有操作盒安装腔，操作盒安装腔位于控制主体的右侧，操作盒安装腔的右侧内壁开设条形透槽，条形透槽的横截面长度小于操作盒安装腔的横截面长度，条形透槽的横截面宽度与操作盒安装腔的横截面宽度相同，操作盒安装腔内设有操作盒，操作盒内集成操作系统。滑轨能进一步限定滑块的位置，进而能进一步避免操作盒在移动过程中发生偏移，从而能进一步提高本实用新型的控制终端在使用时的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。

一种基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法。包括：建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计反馈线性化控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；通过反馈线性化，使得闭环系统近似为线性系统，提高了系统的稳定性，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决了系统存在模型不确定及外部扰动，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。