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本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质，其方法包括：获取无人机的期望加速度，其中，期望加速度与载车的行驶参数相关联；获取无人机的偏航角，按照偏航角调整无人机的机头方向，并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角；获取无人机的实际姿态角，并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角，通过PID算法计算获得无人机的控制力矩；根据控制力矩计算获得无人机的电机转速，并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台，无人机跟踪目标为机动的汽车，跟踪目标的特点鲜明，有利于分析其运动特性，使跟踪方式更加合理。

本申请提出了一种无人机巡检方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉、深度学习和人工智能技术领域，具体实现方案为：获取无人机的拍摄图像；从拍摄图像之中提取包括待检测物体的感兴趣区域；将包括待检测物体的感兴趣区域输入至缺陷检测模型以确定待检测物体的缺陷信息。根据本申请能够提高缺陷检测的准确度，进而，提高无人机巡检的可靠性。

一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法包括以下步骤：1)设计Android应用程序，获取手机的加速度计和陀螺仪参数，并将IMU参数制成ROS信息格式，最后通过Wi‑Fi发送至无人机端；2)获取手机和无人机的IMU参数，建立IMU状态模型，误差状态模型；3)根据获取到的图像提取运动目标；4)使用多速率扩展卡尔曼滤波对相对位姿进行滤波。本发明提出一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法，大大提高了跟踪的精度和鲁棒性。

本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及基于超声频率自适应的无人机智能动态避障方法及系统。方法包括：1.实时监测静态障碍物的位置与距离，调整超声波发射的频率；使用气压计设备实时探测无人机邻域环境，并通过惯性传感器提供无人机的姿态、加速度和角速度，实现对无人机周围环境的全面感知后对数据进行预处理；2.通过CNN‑AE和LSTM决策引擎进行离线训练与在线更新的双阶段模式，生成避障路径，根据实时环境动态调整飞行策略；3.通过动态优先级奖励函数，根据障碍物距离自适应调整奖励权重，引导无人机在飞行过程中做出最优决策与路径优化；4.通过应急控制模块，在通信中断时触发基于Q值表的本地决策，确保无人机在异常情况下仍能安全飞行。

本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的情况下，运用基于自适应终端滑模的控制方法设计控制律，将无人机姿态角误差镇定到零，实现自适应容错。该发明提出的基于自适应终端滑模的四旋翼无人机容错控制方法能够在有限时间内有效解决时变故障问题，降低噪声的影响，运用在侦察、救援、巡航等任务中。

无人机控制终端，包括控制主体，控制主体内集成控制系统，控制主体的前面镶嵌安装显示屏，控制主体内设有操作盒安装腔，操作盒安装腔位于控制主体的右侧，操作盒安装腔的右侧内壁开设条形透槽，条形透槽的横截面长度小于操作盒安装腔的横截面长度，条形透槽的横截面宽度与操作盒安装腔的横截面宽度相同，操作盒安装腔内设有操作盒，操作盒内集成操作系统。滑轨能进一步限定滑块的位置，进而能进一步避免操作盒在移动过程中发生偏移，从而能进一步提高本实用新型的控制终端在使用时的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。