发明专利已授权

一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法

Name: 一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法
Brand: 河南科技大学
SKU: 2021113943009
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111394300.9 📄 发布日：2026/11/10

著录项目信息

申请日

2021-11-23

公开号

CN114097427B

公开日

2023-01-03

申请人

河南科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_30

IPC 分类号

A01D46_30 , A01D45_00 , B25J9_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

农业机器人农业机器人采摘机械手自动控制

应用场景

果园采摘, 温室采摘, 果蔬收获, 农业自动化, 智能农业

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摘要

一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法，该机械手包括基座、若干个活动设置在基座上的指杆以及触果件；所述基座包括外壳和设置在外壳上端的底座，在外壳内部设有电动伸缩杆和用于控制电动伸缩杆动作的控制系统，电动伸缩杆的一端经底座上的孔伸出外部并连接控制盘；所述控制盘上设有与指杆数量相等的孔洞，并通过孔洞套设在所述指杆上，所述触果件转动连接在所述第四指段的末端，所述触果件具有一弧形的触果面和设置在触果面内侧的压力传感器，在触果件夹持果实的状态下，触果面与果实表面接触，压力传感器将检测的数据传输至所述控制系统。本方案用于降低采摘过程中对果实造成的损伤，减少采摘机械手复杂度，减少成本，提高采摘效率。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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