本实用新型公开一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。本实用新型末端执行器通过采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果收集，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切易切割，果梗不会滑走。
📄 2022204821002
📂 A01D46_30
👤 南京信息工程大学
📅 2022-03-07
本发明公开一种带有抽屉式滑道的果蔬采摘装置，包括可移动的底座、安装在底座上的控制装置、受控制装置控制可升降的升降装置、受控制装置控制的安装在升降装置上端部且可旋转定位的旋转装置，所述的旋转装置上设置有一安装座，且所述安装座的两侧均安装有受控制装置控制的液压伸缩装置。本发明的采摘装置最大的优点在于，当采摘器将果实剪下后，会落入到内滑道上，从内滑道一直到外滑道直接落入到采摘框中，不同于以往的采摘机器人需要通过机械臂操作放置到采摘框中，再进行工作，可以大幅度的减少工作时间，提高采摘效率；而且本装置中的内滑道和外滑道通过设置可以随着采摘器的位置变化而变化，并且可以调节滚落的角度和位置。
📄 2017106261422
📂 A01D46_30
👤 句容天滋果蔬专业合作社
📅 2017-07-27
本发明公开了一种茄子高效采摘分选装置及其采摘分选方法，包括行走机构，其靠近所述植株的一侧设置有采摘机构；采摘机构包括定位模块，能够带动采摘机械手与采摘目标横向位置对应，采摘机械手能够在行走机构与所述植株间往复横移；所述定位模块包括视觉模块，所述视觉模块位于所述采摘机械手上，且能够在靠近所述行走机构时，识别并选择采摘目标；在靠近所述植株过程中，引导所述定位模块与采摘目标的对应；在采摘机械手与采摘目标对应时采集图样用于病害识别，并用于分选机构调节其多个储存仓进口与其承接装置出口的纵向对应关系。本发明能够合理利用图像识别期间的时间，同步完成采摘操作的其他动作，有效缩短单果采摘时长，提高采摘效率。
📄 2025104877862
📂 A01D46_30
👤 西安工业大学
📅 2025-04-18
本发明公开了一种摘草莓机械手，包括连接臂、2条气管、套筒、第一切割刀、第二切割刀和控制装置，连接臂和套筒连接，套筒为一个端面上设置有出口的筒体，第一切割刀和第二切割刀的一端转动设置在销轴上，2条气管均是一端连接气泵单元另一端为出气口，第一切割刀和第二切割刀的弹簧挂钩连接有用于第一切割刀和第二切割刀复位的弹簧，控制装置包括感应器、气泵单元、控制单元和识别单元。本发明设置用气动推动两把切割刀进行草莓茎切割，高效快捷，轻便安全；两把切割刀绕套筒销轴相向转动，切割范围覆盖整个套筒端面，杜绝任何切不到的情况；设置识别及感应元件，使得整个草莓采摘过程轻松省力。
📄 2018105279601
📂 A01D46_30
👤 苏州花坞信息科技有限公司
📅 2018-05-27
本发明公开了一种采茶作业车，涉及采茶技术领域，为解决现有茶叶采摘时人们需要弯腰采摘，这就使得工人的劳动强度大大提高的问题。茶叶收集整理机构，其安装在所述行走机构上端的中间位置处，所述茶叶收集整理机构包含有收集柜和筛板，所述筛板安装在收集柜的内部，所述收集柜的一侧安装有主动摆杆和从动摆杆，且主动摆杆和从动摆杆构成一个四杆摆动机构，所述筛板通过筛板轴与从动摆杆和主动摆杆传动连接，所述主动摆杆的一端安装有摆杆电机；升降台，其设置在所述茶叶收集整理机构的两侧，所述升降台的底部设置有支撑座，所述升降台的上端安装有直线电机，所述直线电机的输出端上安装有滚珠丝杆，且滚珠丝杆的一端与支撑座转动连接。
📄 202310719902X
📂 A01D46_30
👤 浙江师范大学
📅 2023-06-17
本发明属于农业果蔬采摘装置技术领域，具体涉及一种全自动的辣椒采摘机及其使用方法。本发明辣椒采摘机结构设计合理，其主要由箱体和设于其内的采摘组件、外转筒组件和内转筒组件构成，采摘组件用于将朝天椒果实连通杆茎与秸秆脱离，外转筒组件用于拦截朝天椒果实，内转筒组件用于拉扯杆茎，外转筒组件和内转筒组件共同组成用于将朝天椒果实和杆茎分离的分离系统；采摘组件中弹齿构件能够随着水平横轴的旋转而旋转，同时能够随着水平横轴的轴向位移进行对应的轴向位移操作，另外，弹齿构件相邻两个弹齿板的间距可根据朝天椒的级别进行预调节，保障采摘效果。
📄 2024101006210
📂 A01D46_30
👤 井冈山大学
📅 2024-01-24
本发明公开了一种用于球状果实的采摘机器人，包括移动载具、并联机械臂、负压吸附末端执行器、升降平台、固定底盘、软管、负压发生系统、固定柱、果实收集箱、视觉识别机构、控制箱和发电机，升降平台安装在移动载具上，负压发生系统、控制箱、果实收集箱、固定柱和发电机均固定安装在升降平台的升降台上；固定底盘固定安装在固定柱上，并联机械臂的固定端固定在固定底盘上，负压吸附末端执行器连接在并联机械臂的活动端；本发明采用并联结构的机械臂，而不是传统的串联结构机械臂，这一改进有效的提高了果实采摘的效率，采用负压吸附末端执行器采用负压吸附采摘方式，采摘动作简单，采摘效率也更高。
📄 2020108410391
📂 A01D46_30
👤 浙江工业大学
📅 2020-08-20
本发明公开适用于瓜类农作物的翻转式自动采摘机构，包括驱动装置以及末端执行模块，驱动装置包括采摘电缸，采摘电缸固定安装在安装板上，安装板的背部固定设置有步进电机，步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，末端执行模块固定安装在总装圆板上，末端执行模块包括套筒，套筒的内腔中设置有传动组件以及切割刀组，套筒底部设置有开口，开口处设置有切割刀组，采摘电缸的输出端连接至传动组件的上端，切割刀组设置在传动组件的下端。本发明利用机械机构方便有效地实现了利用了三个执行机构就实现了对瓜类果实柄部的收集，并在对瓜类水果收集后将柄部进行切割，送到对应的瓜果收集箱中，具有使用方便安全，工作效率高，生产成本低的特点。
📄 2022104690689
📂 A01D46_30
👤 浙江工业大学
📅 2022-04-30
本发明公开了一种高架草莓自动采摘机，包括：箱体；升降平台包括第一直线运动机构、托盘和剪果机构，第一直线运动机构安装于箱体上并带动托盘沿Z向运动，剪果机构安装于托盘上并实现X、Y向运动进行采摘；限位夹持机构包括大滚轮联动机构、两个第四直线运动机构和果实限位联动机构；大滚轮联动机构包括第一电机、大滚轮和两个第一连杆机构；果实限位联动机构包括两个第二连杆机构、梳状限位件和小滚轮；第四直线运动机构带动对应连杆机构同步运动，初始状态，两滚轮相互远离，梳状限位件翻转至竖直，工作状态，两滚轮贴附，梳状限位件翻转至水平，剪果机构进行剪果。该装置可实现自动化采摘，不伤植株，采摘效率高，人工成本和劳动强度低。
📄 2021110757732
📂 A01D46_30
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-14
一种用于苹果采摘的自动收集系统，包括主体机架和安装在主体机架上的吸附装置和缓冲装置，缓冲装置位于吸附装置的侧方，吸附装置包括箱体顶盖，顶盖上留有两个管孔，顶部通真空吸气装置，侧边管孔为苹果吸入口；箱体顶盖与箱体侧盖相连，侧盖一共两块；箱体侧盖与连接板相连，通过连接板连接吸附装置与缓冲装置，连接板通过轴承与传动主轴相连，传动主轴与果物传输轮相连；缓冲装置包括自组换向减速器，其下部输出端与轮辋相连，轮辋与直连杆相连，直连杆与塑料软杆相连，直连杆与塑料软杆所连成的平面上嵌有柔性挡板，自组换向减速器与传动换向减速器相连，传动换向减速器通过电机联轴器与传动电机的电机轴相连。本发明提升收集效率。
📄 2023114239712
📂 A01D46_30
👤 浙江工业大学
📅 2023-10-30
本实用新型公开了一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，属于农业机械技术领域，是一种用于青花椒采摘与脱粒的机械设备；主要包括履带车、机械臂、多层自动脱粒装置、收集框；所述履带车布置于脱粒机的下方，用于移动整个脱粒机；所述机械臂布置于脱粒机上方，用于剪切花椒枝条，并将其运送至所述多层自动脱粒装置中；所述多层自动脱粒装置用于对花椒枝条进行自动脱粒；所述收集框用于收集花椒果实；本实用新型实现了青花椒全自动下桩式采摘与脱粒一体化，实现了花椒采收过程的全自动化，极大的降低了青花椒采摘的劳动强度，提高了青花椒采摘的效率。
📄 2024216602147
📂 A01D46_30
👤 西南大学
📅 2024-07-15
本发明涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种果实无损采摘末端执行器，包括连接结构、装载机构、传动机构和切割机构，所述连接结构与装载机构固定连接，用于提供安装基础，所述传动机构装配在装载机构内，用于为切割机构提供动力，所述切割机构可转动的装配在装载机构上，并与传动机构传动连接，用于带动手指回转的方式对果实的果柄进行自适应被动切割，实现果实采摘。其目的在于，通过带动手指回转的方式，使末端执行器易于伸入果树枝叶遮挡处，能够对不同位置的果实托住，托住后使果实的果柄能够自适应被动切割，实现果实分离，提高果实采摘成功率，且整体结构紧凑、小巧，采摘后果实的果柄短。
📄 2024119898763
📂 A01D46_30
👤 西南大学
📅 2024-12-31
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