发明专利已授权

一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统

Name: 一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统
Brand: 长安大学, 埃夫特智能机器人股份有限公司
SKU: 2025100736333
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510073633.3 📄 发布日：2026/11/05

著录项目信息

申请日

2025-01-16

公开号

CN119871402B

公开日

2026-07-10

申请人

长安大学, 埃夫特智能机器人股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机器人动力学与力矩估计

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 协作机器人, 机器人碰撞检测

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摘要

本发明公开了一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)考虑关节摩擦力和外力的影响，建立3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型；(2)引入Stribeck摩擦‑速度模型描述工业机器人关节摩擦力的非线性特征；(3)利用自适应超螺旋滑模算法的广义动量观测器进行工业机器人关节外力矩估计，并利用鲸鱼优化算法优化自适应律增益参数，提高关节外力矩估计的精度；本发明提供的工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，能够充分考虑机器人摩擦力和外力的影响，有效提高了工业机器人关节外力矩估计的精度和鲁棒性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119871402B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

对话模型训练用的用户模型确定方法、装置、设备和计算机可读介质

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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