发明专利已授权

一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置

📄 申请号：CN202510806474.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-06-17

公开号

CN120307307B

公开日

2025-09-05

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06T7_73 , G06T7_10 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉碰撞检测机器人控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人分拣, 无序抓取

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置，其方法包括：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据；计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树；对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果；对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况。本发明对点云数据进行空间自适应分割，适应点云的实际分布，提高空间利用率并提升树结构的平衡性；对机器人运动轨迹进行插补，动态更新层次包围盒树，避免频繁重建整个树结构，实现高效的路径连续碰撞检测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种高产红没药烯的酿酒酵母工程菌及应用

当前第 / 件

一种三苯胺-噻吩类导电聚合物及其制备方法和应用

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：33 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)