发明专利已授权

一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法

Name: 一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2023106067061
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310606706.1 📄 发布日：2026/10/21

著录项目信息

申请日

2023-05-26

公开号

CN116833989B

公开日

2025-07-04

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J9_12 , B25J17_00 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械臂结构机器人驱动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 人机协作, 高危作业

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摘要

本发明公开了一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法。该机械臂包括前臂组件、肘部关节、大臂组件和大臂基座。大臂组件的内端安装在大臂基座上；大臂基座包括大臂弹性传动件、大臂驱动组件和基座外壳。前臂组件的内端与大臂的外端通过肘部关节连接。大臂组件包括前臂驱动组件和大臂外壳。肘部关节包括关节轴和前臂弹性传动组件。前臂组件包括前臂外壳。本发明通过在过自由度(行星轮、行星架、内外太阳轮均能够自由转动)的行星轮系中设置扭簧，形成柔性关节结构，在能够实现机械臂驱动的同时，利用扭力弹簧和行星齿轮的自转进行缓冲并分散冲击转矩。此外，本发明中的大臂弹性传动件采用柔性轮式结构，其能够自适应外力的变化，缓冲剧烈碰撞。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多自由度的软体机器臂

当前第 / 件

一种作为气动逻辑门元件的柔性阀

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