本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使得本发明的叶片式摆动输出转子在很小的空间范围内运行，可输出高扭矩，且其输出轴输出不需要电磁换向阀，通过阀芯旋转可直接驱动负载回转摆动，通过节流装置阀改变回转速度，将叶片式摆动输出转子、电磁换向阀，节流阀的功能集成在一个结构上，使得结构紧凑，减少关节处空间占用范围。
📄 2023109162034
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-07-25
一种用于并联关节连接的装置，包含基座，还包含设于基座上的多套驱动组件；每套驱动组件均包含与基座连接的连接架、穿过连接架的缸体和分别伸入缸体两端的两个活塞杆；两个活塞杆的末端分别连接有万向节二；万向节二与浮动平台活动连接。本发明装置连接的各关节之间运动独立，实现完全独立的运动控制，使得并联关节在复杂运动场景下能够稳定运行，无需担心绳索缠绕带来的风险，不仅提高了运动控制的灵活性，还显著提升了装置在复杂任务中的适应性。
📄 2025102594229
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2025-03-06
本发明公开了基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，包括：多个臂节，所述臂节的端面设有连接凸台，两臂节的连接凸台相互配合且通过球关节串联，所述球关节包括相互盖合呈球形壳体的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间设有球形气囊，所述球形气囊通过气动管路与气压调节装置连通，所述上壳体设有用于通过气动管路的通孔，上壳体和下壳体的内壁在球形气囊膨胀状态时与球形气囊外壁相抵。本发明通过模仿骨骼肌的功能，基于气压拮抗结构的弯曲关节在控制位置的同时具有良好的柔韧性和变刚度特性；同时满足了人机交互安全和环境适应性的要求。
📄 2021104084237
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-16
本发明公开了一种齿轮式腕关节机构，其特征在于包括静平台、支链、动平台、动平台基底以及驱动电机，所述驱动电机固连在静平台上，所述支链的输入端连接静平台，输出端连接动平台，且支链之间的运动副轴线相交于一点，可以形成完整的运动中心，所述动平台基底固定安装在动平台上，本发明采用一种齿轮式腕关节机构，结构对称设计，运动灵活、载能力强、精度高、设计合理，具有良好的加工和装配工艺等优点。
📄 2020114694136
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-14
本发明公开了一种通用的关节运动中心跟随装置，其关节上部骨架的母头结构底部固连固定带，第一伸缩导杆、第二伸缩导杆的固定端分别固连在母头结构上，第一伸缩导杆的伸缩端与公头结构转动连接，第二伸缩导杆的伸缩端安装在公头结构的直槽孔中；公头结构的下方固连关节电机；关节下部骨架的从动板上表面与关节电机固连，下表面与第三伸缩导杆、第四伸缩导杆的固定端固连，第三伸缩导杆的伸缩端与升降微调模块转动连接，第四伸缩导杆的伸缩端安装在升降微调模块的直槽孔中；升降微调模块的升降台能调整升降，升降台的底部固连固定带。本发明能进行外骨骼的形态调整，实现外骨骼关节运动中心与人体关节运动中心的实时动态匹配对准。
📄 202311260394X
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-27
本发明涉及一种刚柔耦合模块化机器人关节及其应用，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关机件、第二关节件、轴承、电机和刚柔耦合传动轴；所述刚柔耦合传动轴分别与所述电机和所述第二关节件连接，所述电机通过所述刚柔耦合传动轴带动所述第二关节件转动；所述轴承分别设置在所述刚柔耦合传动轴的两端，所述刚柔耦合传动轴通过所述轴承与所述第一关节件连接；所述刚柔耦合传动轴包括：轴部、外筒和柔性部，所述轴部通过所述柔性部与所述外筒连接。模块之间可以实现快速的连接和分离，每个模块都是一个集驱动、传动为一体的单元，通过不同基座和关节的组装，可以搭建适用于不同工况的机械臂。
📄 2019103853719
📂 B25J17_00
👤 广东工业大学
📅 2019-05-09
本发明公开了一种侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，包括外转子永磁电机、变齿厚内齿轮、法兰和箱体，所述箱体为一端开口另一端封闭的圆柱筒状，外转子永磁电机通过高度可调的支架固定在箱体内，变齿厚内齿轮转动安装在箱体内，且外转子永磁电机的外转子与变齿厚内齿轮啮合形成侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动副，法兰与变齿厚内齿轮外端面固定连接，将箱体的开口端封闭。本发明具有零件少、高可靠性、高精度、结构紧凑、体积小、重量轻、侧隙可调、磨损量可补偿等优点，适用于工业机器人关节等对体积和重量有限制的精密重载传动场合。
📄 2015102252533
📂 B25J17_00
👤 西华大学
📅 2015-05-06
本发明公开了气压式弧塞型回转平衡装置及其对关节的回转平衡方法。关节臂常用的重力式和弹簧式平衡方式，存在使关节臂的质量和惯性增加，以及使关节结构体积增大的问题。本发明包括回转缸体、弧塞杆、密封导向塞、密封导向塞垫片、弧形活塞、弧形活塞垫圈、气腔充气阀和缸盖。本发明由弧形活塞保持回转缸体内两个气腔体的气压平衡，弧形活塞两侧面积差形成单向压力用于克服带转轴关节臂的偏重力矩，实现与关节臂回转关节的同步稳定运动，并且在工作时能稳定在既定的回转位置上，重量和惯性增量小，可直接套于关节臂轴系上，不会产生使关节结构体积增大的问题。
📄 2018113458637
📂 B25J17_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2018-11-13
本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
📄 2021115909534
📂 B25J17_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-12-23
本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。
📄 202211604784X
📂 B25J17_00
👤 中北大学, 北京航空航天大学杭州创新研究院
📅 2022-12-13
本实用新型公开了一种协作机器人用碰撞检测弹性关节结构，涉及协作机器人技术领域，包括驱动关节头与从动关节头，驱动关节头的外表面固定连接有遮挡盘与内限盘，内限盘位于靠近从动关节头的一侧，从动关节头的外表面固定连接有导向架，本实用新型通过一号气压缸与活动盘的设置，在碰撞检测时，由一号气压缸快速收缩，使内限盘与活动盘之间活动，完全收缩时，从动关节头与驱动关节头之间完全解除连接，同时通过活动盘与内限盘之间的配合，脱离连接的同时对从动关节头的位置进行限制，避免从动关节头掉落，砸伤工人，以保证使用安全性，同时该设计结构简单，维修成本较低，不会对协作机器人的内部造成损伤。
📄 2025214635032
📂 B25J17_00
👤 广西万宝能物业管理有限公司
📅 2025-07-14
本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。
📄 2017110932307
📂 B25J17_00
👤 燕山大学
📅 2017-11-08
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