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基于时间延迟估计的自适应分数阶非奇异终端滑模控制方法

Name: 基于时间延迟估计的自适应分数阶非奇异终端滑模控制方法
SKU: 2026100189590
Availability: InStock

📄 申请号：CN202610018959.0 📄 发布日：2026/09/03

著录项目信息

申请日

2026-01-08

公开号

CN121468598B

公开日

2026-04-17

申请人

烟台大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_10 , G05B13_04 , G06F17_13 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统非线性控制鲁棒控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 伺服系统, 精密运动控制

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摘要

本发明提供一种基于时间延迟估计的自适应分数阶非奇异终端滑模控制方法，涉及机械手控制技术领域，本发明建立关节与电机耦合的动力学模型；并设计包含分数阶微分与幂次变换的非奇异终端滑模面，进而构建具有可变增益的趋近律；接着利用历史控制输入与状态信息通过时延估计技术实时补偿系统未知动态与扰动；最终综合滑模面、趋近律和时延估计补偿项生成控制律，实现对不确定非线性系统的高精度、强鲁棒控制，有效提升了机械手在不确定环境下的跟踪精度与抗干扰能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种增韧改性PVC材料及其制备方法

当前第 / 件

基于TDE及递归非奇异终端滑模的绳驱动机械跟踪控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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