发明专利已授权

基于TDE及递归非奇异终端滑模的绳驱动机械跟踪控制方法

📄 申请号：CN202610499999.1 📄 发布日：2026/09/03

著录项目信息

申请日

2026-04-16

公开号

CN122008263B

公开日

2026-06-26

申请人

烟台大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_10 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制滑模控制

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 医疗机器人, 康复机器人

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摘要

本发明公开了一种基于TDE及递归非奇异终端滑模的绳驱动机械跟踪控制方法，本发明涉及机械手控制技术领域，包括以下步骤：通过机械动力学分析，确定机械手的动力学标准方程并转化为TDE简化方程，定义跟踪误差；构建含比例控制参数的FNTSM函数，结合递归积分项形成递归非奇异终端滑模变量；设计干扰适应律以动态调整比例控制参数，分析跟踪误差的收敛速度及抖振特征，生成复合趋近律；基于复合趋近律和更新后的TDE简化方程，提取包含动荡参数的关节控制器广义输出向量，形成完整控制律，通过该控制律实时输出广义向量，模拟机械手运动轨迹，实现高精度的跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于时间延迟估计的自适应分数阶非奇异终端滑模控制方法

当前第 / 件

一种带CO2捕捉的烟气余热梯级利用KC-ORC发电系统连接结构

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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