发明专利已授权

基于MAPPO算法的多AGV路径规划模型训练方法、路径规划方法

📄 申请号：CN202311645860.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-12-04

公开号

CN117707063B

公开日

2025-09-26

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_418

IPC 分类号

G05B19_418

技术画像

所属领域

多智能体强化学习多智能体强化学习路径规划算法 AGV调度控制

应用场景

智能物流, 仓储自动化, 无人搬运, 智能制造, 机器人导航

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摘要

本说明书涉及智能物流技术领域，涉及基于MAPPO算法的多AGV路径规划模型训练方法、路径规划方法。该模型训练方法包括：使用结合循环神经网络和策略梯度算法的MAPPO算法，对多AGV动作策略进行参数化，并对参数进行优化，使AGV选择奖励更大动作的概率变大，得到奖励较多的多AGV动作路径。该路径规划方法包括：对单个AGV进行全局路径规划，然后基于全局路径规划，使用多AGV路径规划模型对多个AGV动作过程中的路径冲突进行消解，得到多个AGV动作的最佳路径。本说明书的基于MAPPO算法的多AGV路径规划模型训练方法和路径规划方法，能够高效准确地完成多AGV工作情况下的路径规划，能在复杂环境下保证AGV的实时避障，提高货物运输效率，降低成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种旋转取料式仓储式盒饭自动售卖系统

当前第 / 件

具有bcu网络结构的芘基三维共价有机框架化合物及其制备与应用

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