专利交易市场

本说明书涉及智能物流技术领域，涉及基于MAPPO算法的多AGV路径规划模型训练方法、路径规划方法。该模型训练方法包括：使用结合循环神经网络和策略梯度算法的MAPPO算法，对多AGV动作策略进行参数化，并对参数进行优化，使AGV选择奖励更大动作的概率变大，得到奖励较多的多AGV动作路径。该路径规划方法包括：对单个AGV进行全局路径规划，然后基于全局路径规划，使用多AGV路径规划模型对多个AGV动作过程中的路径冲突进行消解，得到多个AGV动作的最佳路径。本说明书的基于MAPPO算法的多AGV路径规划模型训练方法和路径规划方法，能够高效准确地完成多AGV工作情况下的路径规划，能在复杂环境下保证AGV的实时避障，提高货物运输效率，降低成本。