发明专利已授权

一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法

📄 申请号：CN202011386635.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-12-01

公开号

CN112643668B

公开日

2022-05-24

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J15_08 , B25J19_02 , G06N3_04 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制机器人抓取运动规划

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流

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摘要

一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法，分为仿真训练与实际抓取两个部分。首先在仿真环境中搭建与真实抓取相似的场景，构建FCN网络(推网络)φp和抓网络φg，由动作后的状态给出评价，以此更新φp和φg网络参数，得到训练后的网络参数文件。在实际抓取部分，搭建实际抓取环境，导入仿真训练后的深度网络参数，根据网络输出的Q值图控制机械臂动作。本发明可以通过机械臂自主决策动作(抓或推)改变抓取环境，尤其适用于物体密集环境中。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种针对乌贼巨型轴突中动作电位的建模方法

当前第 / 件

一种静压滑动滚轮与导轨传动的二维柱塞泵

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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