本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律 第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律 和 第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
📄 2022110634313
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-09-01
本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律#imgabs0#和#imgabs1#S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
📄 2022110573146
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-08-31
本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程；定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二虚拟律αi,2和自适应律基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明提供的固定时间稳定控制方法，机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度，控制器中设置相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，降低控制输入信号的更新频率。
📄 2022107877201
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-07-06
本发明公开了一种融合动态系统与模型预测控制的机械臂实时避障方法，该方法结合动态系统和模型预测控制，能够处理动态环境中的实时避障问题。该方法可根据移动障碍物的位置信息实时规划出避障轨迹，并通过使用模型预测控制方法进行机械臂控制，考虑多项线性或非线性约束条件。本发明提供一种融合动态系统和模型预测控制的机械臂实时避障方法，提高了机械臂末端跟踪的精度，有效地提升了机械臂实时避障的能力。
📄 2021110081772
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-08-29
一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法，分为仿真训练与实际抓取两个部分。首先在仿真环境中搭建与真实抓取相似的场景，构建FCN网络(推网络)φp和抓网络φg，由动作后的状态给出评价，以此更新φp和φg网络参数，得到训练后的网络参数文件。在实际抓取部分，搭建实际抓取环境，导入仿真训练后的深度网络参数，根据网络输出的Q值图控制机械臂动作。本发明可以通过机械臂自主决策动作(抓或推)改变抓取环境，尤其适用于物体密集环境中。
📄 2020113866351
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-01
一种基于元动作分层泛化的机械臂模仿学习方法，包括：获取专家示教数据集，表示为φ(s,a)，其中s表示机械臂各个关节的状态数据，包括空间位姿、力矩、方向角，a表示当前状态映射的机械臂动作；采用聚类的方式将专家示教数据集进行分解，得到分解后的元动作集合；求出各个元动作占示教动作整体的权重{π1，π2，…，πk}，其中权重系数πk与元动作一一对应；根据各个元动作的权重系数，按不同比重进行泛化，生成泛化动作；从泛化后的元动作τ(A1，A2，…，Ak)中随机挑选子动作进行组合，得到泛化示教ψ，其中子动作的次序按照专家示教进行排列，形成与原专家示教相同的目标动作；将泛化示教ψ输入卷积神经网络进行监督学习得到目标动作的执行策略。本发明提高了训练效率和元动作的准确性。
📄 2022104650643
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2022-04-25
一种基于强化学习的Baxter机械臂轨迹跟踪控制方法，首先对Baxter机械臂前三个关节进行系统辨识，确定其连续时间的状态空间方程并将之离散化，得到离散的状态空间模型，该步骤仅用于在仿真时获取机器人前三个关节下一时刻的位置和速度跟踪误差；首先给定机械臂前三个关节一个初始状态，按照固定的采样时间测量并记录三个关节下一时刻的位置和速度跟踪误差，对采集到的位置和速度信息预处理之后使用递归的最小二乘法计算最优控制策略所对应的权值矩阵H，最后根据权值矩阵计算出下一时刻的最优反馈控制。本发明自动适应模型改变带来的模型误差，提高机器人在日常使用中的准确性。
📄 2021104757896
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-29
一种基于PyQt的机械臂运行控制系统，主要包括人机交互界面模块、上位机主控模块、仿真与控制模块、轨迹优化模块、USB转串口模块。该控制系统是基于PyQt友好的GUI编程框架搭建的机械臂控制系统，可完成机械臂的基本操作，仿真与在线示教，多参数实时显示等功能，用户在Windows操作系统上下载并安装该控制系统的上位机软件，通过USB转串口模块实时获取机械臂运动的相关参数，对其量化处理后发送给轨迹优化模块，该模块根据正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法优化运行轨迹，仿真与控制模块根据优化的运行轨迹完成仿真功能，人机交互界面模块给用户提供各类控制按钮和机械臂参数显示。本发明大幅度扩展了机械臂控制器的功能，同时提高了控制器的人机交互性能。
📄 2017111141045
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-13
基于手势识别的机械臂位姿控制方法，使得可以通过智能腕带获取人臂的位姿，再将位姿通过正逆运动学，求解出工作机械臂每个关节角的角度；具体实施是智能腕带通过蓝牙无线连接PC端，将智能腕带模块采集的肌电信号传输给远程客户端；远程客户端接收到信号后，将信号转到数据处理模块，在数据处理模块中，对信号进行滤波降噪处理，处理后将手势分类；在数据处理模块中去除噪声之后再利用正逆运动学来求解关节角度；通过两个智能腕带获取操作人员的手臂的关节角度；之后就可以通过远程客户端将关节角度的信号以及操作指令信号传递给智能腕带模块；然后将手势动作的信号发送给仿真模块中的仿真机械臂；仿真臂发送信号给工作机械臂，机械臂执行命令。
📄 2017110887091
📂 B25J3_00
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-08
本发明涉及一种基于高阶控制障碍函数的机械臂安全避障控制方法和系统，面向任务轨迹空间存在障碍的多自由度机械臂系统，使用了适用于高相对阶系统的高阶控制障碍函数，其方法包括：建立多自由度机械臂的动力学模型；基于任务轨迹结合反步控制方法设计稳定跟踪控制器；建立障碍物碰撞检测模型，通过高阶控制障碍函数为控制系统提供安全约束；结合控制约束与最优控制问题，通过二次规划求解最优控制输入。本发明能够实现机械臂末端在满足安全约束的前提下完成最优任务轨迹跟踪，有效降低计算复杂度和保证实时性。
📄 2024118372623
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-13
本发明公开了基于动态运动原语和自适应控制的机械臂模仿学习方法,包括以下步骤：1)机械臂拖动示教；2)动态运动原语建模动作；3)动态运动原语模型泛化；4)控制机械臂完成动作复现，本发明提供了一种机械臂模仿学习方法，其可以有效简化机器人技能学习过程。
📄 2021112745119
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-10-29
本发明公开了一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，包括如下步骤：建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；设计滤波变量，滤波变量结合系统模型设计未知动态观测器；未知动态观测器在有限时间内能收敛到平衡点领域附近；设计跟踪误差及虚拟控制律，根据跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器及跟踪微分器；在虚拟控制律和反演控制器的作用下，柔性关节机械臂系统可达到一致最终有界且跟踪误差能被约束在边界内。本发明提供的柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，利用系统观测器及跟踪微分器，实现了柔性关节机械臂在受到扰动的情况下快速恢复稳定轨迹跟踪，减弱了扰动对机械臂轨迹造成的影响。
📄 2021105057415
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-10
柿子坊 · 知识产权运营
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