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本实用新型公开了一种勾爪上感应自动检测结构，包括安装架，所述安装架的底部固定安装有安装板，所述安装板的底部固定安装有勾爪，且勾爪的底端设置有勾槽，所述安装板的一侧通过支架安装有感应器，所述勾爪的一侧设置有上感应滑动板，且上感应滑动板上设置有一对导向滑动槽，所述勾爪上设置有与导向滑动槽对应的导向凸起，在本实用新型中的勾爪上设计了感应检测结构，能够通过弹性上下滑动的上感应滑动板与感应器进行配合来检测勾爪上是否勾取工件，能够准确快速的判断出勾爪上是否存在工件的情况，方便及时对勾爪进行调试和故障排查。

本实用新型公开了一种基于视觉定位的抓取机械手，涉及机械手领域，本实用新型包括支撑机构、移动机构和主体机构，所述移动机构设置在所述支撑机构上，所述主体机构与所述移动机构连接，移动机构能够自移并带动主体机构移动。通过设置圆柱以及导向板，利用传送带与包装箱之间的摩擦力，在传送带运动过程中即可完成对包装箱的角度自动调整，调整好角度的包装箱方便夹板进行夹取。

本实用新型公开了一种用于机器学习的图像采集机器人，包括底座，底座底部安装有行走组件，所述底座顶部固定有电池箱，且电池箱顶部外壁焊接有承载板，且承载板顶部安装有图像采集部，且图像采集部顶部通过连接件固定有顶板，所述承载板顶部外壁固定有电动伸缩杆二，且电动伸缩杆二输出端通过销固定有衔接座，且衔接座外壁固定有收纳筒。本实用新型通过收纳筒及其顶部的橡胶圈一和底部的橡胶圈二，机器人在非工作状态下可将图像采集部完全收纳，有效防止潮气和灰尘对设备的损害，工作时电动伸缩杆二驱动收纳筒下移，稳固组件与地面贴合，确保机器人在图像采集过程中保持稳定，避免因震动或移动导致的采集图像模糊。

本实用新型公开了一种水下机械手角度传感器安装结构。它包括安装在两节关节之间的空心销轴、串接在空心销轴内腔中的联轴管以及固定安装在空心销轴的其中一端的角度传感器，角度传感器的转轴与联轴管固定连接，联轴管和空心销轴分别与其中一节关节固定连接从而能够在联轴管和空心销轴相对转动过程中将运动传递给角度传感器，利用角度传感器实现两节所述关节的转角检测。优点是：整个安装结构十分紧凑，安装简单方便，并且有效避免了传感器的意外损伤问题，同时，满足了传感器的水下作业要求，还避免了传感器损坏，由此保证了较长的使用寿命，降低了施工成本，另外，有效的实现了高精度的采油作业。

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种配置图像采集单元的机械手，包括机械臂本体，所述机械臂本体的表面对称安装有两组收纳壳，收纳壳的内部滑动连接有安装架，安装架的内部插接有图像采集摄像机，且安装架的表面设有夹持机构，用于对图像采集摄像机夹持限位，收纳壳的底部和安装架的底部之间设有驱动机构；有益效果为：本发明提出的配置图像采集单元的机械手通过驱动机构驱使安装架沿着收纳壳滑行，当安装架连带图像采集摄像机缩入收纳壳内部时，伸缩牵引机构带动清理机构往复升降，实现对图像采集摄像机表面镜头清理，且伸缩牵引机构停止后封堵收纳壳的槽口，实现图像采集摄像机和安装架收纳于收纳壳后的防护作用。