发明专利已授权

一种5自由度机械臂逆运动学求解方法

Name: 一种5自由度机械臂逆运动学求解方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019105483646
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910548364.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-06-24

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人运动学算法自动控制系统机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种5自由度机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机械臂D‑H参数建立正运动学模型；2)建立机械臂末端位姿误差函数模型；3)基于进化策略算法最小化末端位姿误差函数；4)迭代机械臂逆运动学方程至误差函数允许误差内；5)若迭代结束，误差函数仍未收敛至零或允许误差内，则返回步骤2)中更换初始关节值，重新计算。本发明提供了一种可以有效解决机械臂逆运动学迭代求解时，雅克比矩阵不满秩导致机械臂逆运动学无解的情况。该机械臂逆运动学求解方法具有较快的速度和极高的精度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201127

✅ 授权

20191206

?? 实质审查的生效：

20191112

📄 公开

基于互信息的深度学习模型中毒攻击检测方法及其装置

当前第 / 件

一种C2取代2H-苯并噻唑羟基烷基化衍生物的光催化合成方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种5自由度机械臂逆运动学求解方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

常见问题

这项专利是否已经下证？

购买这项专利需要经过哪些流程？

该专利的转让价格是多少？

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种基于积分补偿的自动驾驶赛车控制方法

一种5自由度机械臂逆运动学求解方法

一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊