发明专利已授权

一种5自由度机械臂逆运动学求解方法

Name: 一种5自由度机械臂逆运动学求解方法
SKU: 2019105483646
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910548364.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-06-24

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人运动学算法自动控制系统机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

一种5自由度机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机械臂D‑H参数建立正运动学模型；2)建立机械臂末端位姿误差函数模型；3)基于进化策略算法最小化末端位姿误差函数；4)迭代机械臂逆运动学方程至误差函数允许误差内；5)若迭代结束，误差函数仍未收敛至零或允许误差内，则返回步骤2)中更换初始关节值，重新计算。本发明提供了一种可以有效解决机械臂逆运动学迭代求解时，雅克比矩阵不满秩导致机械臂逆运动学无解的情况。该机械臂逆运动学求解方法具有较快的速度和极高的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201127

✅ 授权

20191206

?? 实质审查的生效：

20191112

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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