发明专利已授权

一种基于积分补偿的自动驾驶赛车控制方法

📄 申请号：CN202511431316.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-10-09

公开号

CN120886869B

公开日

2025-12-09

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , G06F30_15 , G06F30_27 , G06N3_092 , G06F17_11 , B60W30_18 , B60W50_00 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动驾驶车辆运动控制控制算法控制方法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 赛车运动控制, 车辆稳定性控制, 赛道测试

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摘要

本发明公开了一种基于积分补偿的自动驾驶赛车控制方法，包括：建立车辆动力学模型和运动学方程；定义状态空间和动作空间；基于双延迟深度确定性策略梯度方法构建强化学习控制策略，结合动作映射机制使控制输出满足轮胎摩擦力约束的前提下最大化车辆性能；根据车辆前方赛道中心线的采样点序列，拟合赛道中心线轨迹；设计积分补偿机制，生成补偿误差状态，调整车辆控制输出，实现控制策略优化。本发明通过引入积分补偿技术增强系统对历史偏航信息的利用能力，使控制策略能基于累积的误差趋势进行自适应调整，使赛车在赛道上的行驶轨迹更加平滑连贯，减少不必要的振荡和偏移，整体圈速得到提高，提高了自动驾驶赛车在高速极限驾驶环境下的控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种状态感知肌电信号解码方法及系统

当前第 / 件

一种氢气传感探头及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B60W60_00)

B60W60_00 覆盖1个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：26 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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