发明专利已授权

一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法

Name: 一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2018113064550
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811306455.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-11-05

公开号

CN109507677B

公开日

2020-08-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_86

IPC 分类号

G01S17_86 , G01S17_89 , G01S19_42 , G01S19_53 , G09B29_00 ,

技术画像

所属领域

SLAM定位 SLAM定位多传感器融合组合导航

应用场景

自动驾驶, 智能车辆定位, 机器人导航, 无人机导航

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摘要

一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法，包括如下步骤：1)采集差分GPS数据和来自激光雷达的点云数据；2)处理GPS数据获得位移(X,Y,Z)和姿态RPY角；3)匹配GPS数据和LiDAR的点云数据，通过时间戳对齐的方式实现数据匹配；4)结合步骤2)处理GPS得到的位姿数据和LiDAR的点云数据检验GPS数据的可靠性；5)使用雷达里程计算法LOAM获取(X,Y,Z)和RPY角；6)在GPS数据可靠的地方，使用GPS获取的位姿作为最终的位姿；在GPS数据不可靠的路段，利用该路段起点和终点的GPS位姿优化LOAM算法的位姿来获取最终的位姿；7)使用步骤6)输出的位姿转换激光雷达的点云数据到世界坐标系下，获取最终的全局地图。本发明适用于大范围城市三维地图的构建。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109507677B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：49 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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