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本发明为一种远距离高分辨率激光雷达及探测方法，其克服了现有技术中存在的激光雷达在进行远距离探测时测量误差大的问题，通过二次扫描的方式对远距离的目标进行精细成像，同时能提高雷达探测的效率。实现目标的快速、精细探测。本发明包括用于激光点云数据处理以及各分系统的控制的主控与数据解算系统，变焦激光发射系统、激光扫描系统和激光接收系统分别与主控与数据解算系统连接；变焦激光发射系统包括依次设置的高重频高功率脉冲光纤激光器、光纤准直器和变焦光学系统；激光接收系统包括接收光学系统以及光电探测器APD；激光扫描系统为二维MEMS微扫镜。

本申请涉及一种飞行时间TOF摄像模组及电子设备，摄像模组包括电路板和设置在电路板上表面的发射模组以及接收模组，发射模组包括用于发射N束点光的光源以及用于准直并投射N束点光的投射镜头，接收模组用于接收N个返回的深度光信号并转换为电信号。投射镜头的视场角FOV满足65°＜FOV＜80°，投射镜头的F数小于1.9，焦距1.2＜f＜1.4。通过投射镜头的设计，光源发出的N束点光经过投射镜头后，以预定的视场角与强度直接投射至目标对象上，而无需对光信号进行复制，无需设置光信号复制元件，节约了成本，减少了整个摄像模组的厚度，也降低摄像模组的组装难度。由于N束点光经过投射镜头后直接到达目标对象，减少了光的损耗，提高了光源的利用率。

本申请实施例涉及飞行时间发射模组、飞行时间检测装置和电子设备，属于电子产品技术领域，可用于距离检测、深度检测和3D成像等。该飞行时间发射模组包括：电路板；发光组件，设置于该电路板，该发光组件用于发射TOF检测所需的光；驱动组件，包括驱动单元、第一屏蔽罩和导热凝胶，该驱动单元设置于该电路板并用于驱动该发光组件发光，该驱动单元位于该第一屏蔽罩内且具有第一开孔，该导热凝胶通过该第一开孔填充在该驱动单元与该第一屏蔽罩之间。通过在屏蔽罩上开孔的方式，将导热凝胶注入到TOF发射模组的驱动单元与屏蔽罩之间，可以提高发射模组的散热效率并。

本发明属于机载激光雷达点云数据处理技术领域，具体涉及一种基于机载激光雷达点云空间分布特征的树木点云提取方法。本发明是通过利用机载激光雷达获取三维激光点云数据，并根据分析树木的点云分布特征与其他地物点云分布特征的不同，根据点与点之间的关系，经历点云间关系的确定、运算区域划分、计算树木点云因子数值的处理，建立基于原始激光点云从空间中提取出树木点云的方法。本发明可以摆脱树木点云提取对先验数据的依赖，克服因点云密度分布不均匀所导致的归类错误的问题，以数值计算的方式代替掉传统的逐步分离法，具有首创性和理论上的优越性，提取效果优异。

本发明属于地基激光雷达遥感应用技术领域，涉及一种基于地基激光雷达数据运用蒙特卡洛模拟激光束估算冠层间隙率的方法，具体为一种基于地基激光雷达点云的冠层间隙率估算方法。本发明将点云数据的三维直角坐标转换为球坐标，然后按照天顶角和方位角的间隔进行数据分块；并根据不同的分块区域内冠层的空间分布情况不同，对每个区域的点云分布进行统计，再结合扫描分辨率计算判别距离；最后通过蒙特卡洛方法将间隙率转化为概率模型，模拟激光束探测冠层点云以实现间隙率的估算。本发明充分利用了地基激光雷达提供的三维结构信息的优势，简易有效。

本申请实施例涉及TOF发射模组、TOF检测装置和电子设备，可用于检测或深度检测和3D成像。该TOF发射模组包括：顶部硬性电路板；发光组件，固定于该顶部硬性电路板的上表面；驱动组件，固定于该顶部硬性电路板的下表面，通过该顶部硬性电路板与该发光组件电连接并用于驱动该发光组件发光；底部硬性电路板，包括正面和背面，该驱动组件固定于该正面，该背面包括用于将该TOF发射模组贴片安装到该电子设备主板的导电端子；以及柔性电路板，包括与该顶部硬性电路板压合的第一端、与该底部硬性电路板压合的第二端以及连接该第一端和该第二端的连接部，从而TOF发射模组整体可以通过导电端子贴片安装到主板，提升了模组安装效率。